[发明专利]自主车辆数据记录器

权利要求书

1.一种自主车辆，其包括：

传感器，其被配置成在所述自主车辆在道路上操作期间生成传感器数据流；

高级驾驶员辅助系统，其被配置成基于所述传感器数据流在所述道路上操作所述自主车辆，其中所述高级驾驶员辅助系统进一步被配置成响应于对象检测、识别、标识或分类中的故障而生成训练信号；

非易失性存储器；

循环缓冲器，其被配置成缓冲所述传感器数据流；和

控制器，其被配置成接收训练信号并且作为响应，将所述传感器数据流的第一段存储到所述非易失性存储器中，其中所述第一段长于在所述训练信号时缓冲在所述循环缓冲器中的所述传感器数据流的第二段。

2.根据权利要求1所述的自主车辆，其中所述第一段包含所述第二段。

3.根据权利要求2所述的自主车辆，其中所述控制器被配置成作为对所述训练信号的响应，将所述第二段从所述循环缓冲器拷贝到所述非易失性存储器并将第三段写入所述非易失性存储器中，所述第三段在所述传感器数据流中的所述第二段之后，而所述第二段不经过任何循环缓冲器。

4.根据权利要求3所述的自主车辆，其中所述控制器被配置成作为对所述训练信号的响应，与将所述第三段写入所述非易失性存储器中并行地将所述第二段拷贝到所述非易失性存储器。

5.根据权利要求2所述的自主车辆，其中所述控制器被配置成在从所述传感器数据流接收一部分的同时从所述循环缓冲器检索最旧部分，并且将所接收的部分缓冲到由所述最旧部分占用的存储器单元中。

6.根据权利要求5所述的自主车辆，其中所述控制器被配置成作为对所述训练信号的响应，与将所接收的部分缓冲到所述循环缓冲器中并行地写入从所述循环缓冲器检索的所述最旧部分。

7.根据权利要求1所述的自主车辆，其中所述传感器包含数码摄像头、雷达、激光雷达或超声波声纳或其任何组合。

8.根据权利要求7所述的自主车辆，其中所述高级驾驶员辅助系统包含所述道路的地图和人工神经网络；并且所述高级驾驶员辅助系统被配置成经由在所述人工神经网络中应用所述传感器数据流来响应于所述道路地图中的对象的标识和相对应对象的标识之间的失配而生成所述训练信号。

9.根据权利要求8所述的自主车辆，其中在所述训练信号之后，所述自主车辆被配置成将所述传感器数据流的所述第一段从所述非易失性存储器传输到远程服务器，所述远程服务器被配置成将所述传感器数据流的所述第一段用于至少更新所述道路地图、所述人工神经网络或所述地图和所述人工神经网络二者。

10.根据权利要求9所述的自主车辆，其中所述高级驾驶员辅助系统进一步被配置成响应于事故的检测或预测而生成事故信号；并且所述控制器进一步被配置成接收所述事故信号并且作为响应，将所述循环缓冲器的内容拷贝到所述非易失性存储器中。

11.根据权利要求10所述的自主车辆，其中所述控制器进一步被配置成响应于所述事故信号而停止将来自所述传感器数据流的数据缓冲到所述循环缓冲器中。

12.一种自主车辆的数据记录器，其包括：

非易失性存储器；

通信接口，其被配置成从所述自主车辆的传感器接收传感器数据流；

第一循环缓冲器；和

控制器，其被配置成接收触发信号并且作为响应：

将所述第一循环缓冲器的所述内容的至少一部分拷贝到所述非易失性存储器中；和

将所述触发信号之后的所述传感器数据流的一部分存储到所述非易失性存储器中，而不使用第二循环缓冲器来缓冲所述部分。

13.根据权利要求12所述的数据记录器，其中所述触发信号是由所述车辆的高级驾驶员辅助系统响应于对象检测、识别、标识或分类中的故障而生成的训练信号。