[发明专利]起重机及起重机的路径生成系统

权利要求书

1.一种起重机，其中，在回转台上设置有起伏自如而且伸缩自如的臂，所述起重机具备：

可作业范围设定部，根据要搬运的货物的重量，设定能够搬运所述货物的可作业范围；

路径生成部，在被设定的所述可作业范围内，生成所述货物能够经过的多个节点、以及将每个节点与相邻的节点间连结的多个路径；以及

搬运路径决定部，根据被生成的所述多个节点和所述多个路径，基于使所述起重机的多个促动器动作的优先位次，决定满足规定的条件的所述货物的搬运路径。

2.如权利要求1所述的起重机，其中，

所述搬运路径决定部根据所述促动器对货物的最大搬运速度决定所述优先位次。

3.如权利要求1所述的起重机，其中，

所述搬运路径决定部根据所述促动器的动作成本决定所述优先位次。

4.如权利要求1至权利要求3中任一项所述的起重机，其中，

所述搬运路径决定部将从所述多个促动器中选择的两个以上的促动器的并用动作或者从所述多个促动器中选择的每一个促动器的单独动作作为所述规定的条件，决定所述搬运路径。

5.一种起重机的路径生成系统，该起重机在回转台上设置有起伏自如而且伸缩自如的臂，所述起重机的路径生成系统具备：

信息通信部，取得所述起重机的位置信息、所述起重机的机体信息、货物的吊起位置和吊放位置以及所述货物的重量，并传达所述货物的搬运路径；

可作业范围设定部，根据所述货物的重量设定能够搬运所述货物的可作业范围；

路径生成部，在被设定的所述可作业范围内，生成所述货物能够经过的多个节点、以及将每个节点与相邻的节点间连结的多个路径；以及

搬运路径决定部，根据被生成的所述多个节点和所述多个路径，基于使所述起重机的多个促动器动作的优先位次，决定满足规定的条件的所述货物的搬运路径。