[发明专利]吊离地面判定装置、吊离地面控制装置、移动式起重机及吊离地面判定方法

权利要求书

1.一种吊离地面判定装置，其特征在于，具备：

臂，以起伏自如的方式构成；

卷扬机，经由钢缆进行起升载荷的提升及下降；

荷重计测机构，对作用于所述臂的荷重进行计测；

钢缆长度计测机构，对所述钢缆的钢缆长度进行计测；以及

控制部，对所述臂及所述卷扬机进行控制，并且在使所述卷扬机提升来将起升载荷吊离地面时，基于所计测的荷重的时间变化以及所计测的钢缆长度的时间变化对吊离地面进行判定。

2.如权利要求1所述的吊离地面判定装置，其中，

所述控制部在使所述卷扬机提升来将起升载荷吊离地面时，将所计测的荷重开始变化的时刻的所述钢缆长度作为初始钢缆长度，在所述钢缆长度变得比根据所述初始钢缆长度设定的阈值短时，判定为已吊离地面。

3.如权利要求1所述的吊离地面判定装置，其中，

所述控制部在使所述卷扬机提升来将起升载荷吊离地面时，将所计测的荷重开始变化的时刻的、所述钢缆长度的时间变化作为初始提升速度，在作为所述钢缆长度的时间变化的提升速度变得比根据所述初始提升速度设定的阈值快时，判定为已吊离地面。

4.一种吊离地面控制装置，其特征在于，

具备如权利要求1至权利要求3中任一项所述的吊离地面判定装置，

所述控制部在使所述卷扬机提升来将起升载荷吊离地面时，基于所计测的荷重的时间变化预测所述臂的起伏角度的变化量，并使所述臂起伏以弥补该变化量。

5.如权利要求4所述的吊离地面控制装置，其中，还具备：

姿态计测机构，对所述臂的姿态进行计测，

所述控制部基于所计测的所述臂的姿态的初始值、以及所计测的荷重的初始值，选择所对应的特性表或者传递函数，使用该特性表或者传递函数，根据所计测的荷重的时间变化预测所述臂的起伏角度的变化量。

6.如权利要求4或者权利要求5所述的吊离地面控制装置，其中，

所述控制部在使所述卷扬机提升来将起升载荷吊离地面时，控制所述卷扬机以使所述卷扬机以定速提升。

7.一种移动式起重机，其特征在于，

具备如权利要求1至权利要求3中任一项所述的吊离地面判定装置。

8.一种移动式起重机，其特征在于，

具备如权利要求4至权利要求6中任一项所述的吊离地面控制装置。

9.一种吊离地面判定方法，在被搭载于起重机的计算机中实施，其特征在于，具备如下步骤：

使卷扬机提升；

对荷重进行计测；

对钢缆的钢缆长度进行计测；

将荷重开始变化的时刻的钢缆长度作为初始钢缆长度存储；以及

在所述钢缆长度变得比根据所述初始钢缆长度设定的阈值短时，判定为已吊离地面。

10.一种吊离地面判定方法，在被搭载于起重机的计算机中实施，其特征在于，具备如下步骤：

使卷扬机提升；

对荷重进行计测；

对钢缆的提升速度进行计测；

将荷重开始变化的时刻的提升速度作为初始提升速度存储；以及

将所计测的所述提升速度与所述初始提升速度进行比较，在所述提升速度变得比根据所述初始提升速度设定的阈值快时，判定为已吊离地面。