[发明专利]用于在可编程运动系统中的软管布线的系统和方法

权利要求书

1.一种可编程运动机器人系统，其包括：多个臂部段，所述多个臂部段在多个接头处相互接合以形成铰接臂；以及软管，其将所述可编程运动机器人系统的末端执行器联接到真空源，所述软管在所述软管的接头部分中附接到所述多个臂部段中的相互附接到所述多个接头中的接头的至少两个相邻臂部段，使得所述软管的所述接头部分基本保持在由当围绕所述接头旋转时所述相互相邻的臂部段的运动限定的任何平面外侧。

2.如权利要求1所述的可编程运动机器人系统，其中所述软管包括所述软管的至少两个接头部分，所述软管的所述接头部分中的每一个附接到相互附接到相应接头的至少两个相邻臂部段，使得所述软管的所述接头部分各自基本保持在由当围绕所述相应接头旋转时所述相互相邻的臂部段的运动限定的任何平面外侧。

3.如权利要求1所述的可编程运动机器人系统，其中所述真空源经由所述软管在所述末端执行器处提供具有至少100立方英尺/分钟的流率的真空。

4.如权利要求1所述的可编程运动机器人系统，其中所述真空源经由所述软管在所述末端执行器处提供真空压力不超过大气压以下50,000帕斯卡的真空。

5.如权利要求1所述的可编程运动机器人系统，其中所述软管具有至少1英寸的内径。

6.如权利要求1所述的可编程运动机器人系统，其中所述软管具有至少3英寸的内径。

7.如权利要求1所述的可编程运动机器人系统，其中所述软管具有螺旋肋。

8.如权利要求1所述的可编程运动机器人系统，其中所述软管包括所述软管的至少三个接头部分，所述软管的所述接头部分中的每一个附接到相互附接到相应接头的至少两个相邻臂部段，使得所述软管的所述接头部分各自基本保持在由当围绕所述相应接头旋转时所述相互相邻的臂部段的运动限定的任何平面外侧。

9.如权利要求1所述的可编程运动机器人系统，其中所述软管不包括所述软管的附接到相互附接到相应接头的至少两个相邻臂部段的部分，使得所述软管的所述接头部分各自基本保持在由当围绕所述相应接头旋转时所述相互相邻的臂部段的运动限定的任何平面内侧。

10.如权利要求1所述的可编程运动机器人系统，其中所述末端执行器包括柔性波纹管。

11.一种可编程运动机器人系统，其包括：多个臂部段，所述多个臂部段在多个接头处相互接合以形成铰接臂；以及软管，其将所述可编程运动机器人系统的末端执行器联接到真空源，所述软管在所述软管的接头部分中附接到所述多个臂部段中的相互附接到所述多个接头中的接头的至少两个相邻臂部段，使得所述软管的所述接头部分限定包括与所述接头的旋转轴线大致平行的方向的平面。

12.如权利要求11所述的可编程运动机器人系统，其中所述软管包括所述软管的至少两个接头部分，所述软管的所述接头部分中的每一个附接到相互附接到相应接头的至少两个相邻臂部段，使得所述软管的所述接头部分各自限定包括相应方向的平面，所述相应方向大致平行于所述相应接头的旋转轴线。

13.如权利要求11所述的可编程运动机器人系统，其中所述真空源经由所述软管在所述末端执行器处提供具有至少100立方英尺/分钟的流率的真空。

14.如权利要求11所述的可编程运动机器人系统，其中所述真空源经由所述软管在所述末端执行器处提供真空压力不超过大气压以下50，000帕斯卡的真空。

15.如权利要求11所述的可编程运动机器人系统，其中所述软管具有至少1英寸的内径。

16.如权利要求11所述的可编程运动机器人系统，其中所述软管具有至少3英寸的内径。