[发明专利]基于虚拟代码的无人移动体控制系统、方法及程序、控制装置及控制信号生成手段

权利要求书

1.一种控制装置，其包括：无线通信模块，其接收在特定时间点控制信号生成手段传输的控制信号，其中所述控制信号包括作为特定虚拟代码的虚拟控制命令；

控制模块，其从所述控制信号中提取所述虚拟控制命令之后，搜索对应于所述虚拟控制命令的实际控制命令；以及

控制命令算出模块，其基于所述实际控制命令算出控制一个或多个驱动单元的个别控制命令，其中，

对于每个实际控制命令的虚拟控制命令是每单位时间变更而生成的，其中，

当所述实际控制命令包括第一控制命令和第二控制命令时，对于所述第一控制命令的虚拟控制命令生成为不与对于所述第二控制命令的虚拟控制命令重复。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制模块包括：

细节代码提取单元，其提取包括在所述虚拟控制命令中的多个细节代码；以及

命令搜索单元，其基于多个细节代码搜索包括特定实际控制命令的存储位置，其中，

所述虚拟控制命令是将包括在多个细节代码中的第一代码和第二代码根据特定规则结合而生成的，其中，

所述第一代码和所述第二代码是在同一时间点根据所述实际控制命令相异地生成，且每单位计数相异地生成的。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

所述命令搜索单元当接收每单位计数正常生成的虚拟控制命令时，将从对应于所述第一代码的所述开始地点沿着相应于所述第二代码的搜索路径移动的地点判断为所述存储位置，其中，

所述单位计数设定为特定时间间隔，且随着所述时间间隔的经过而变更。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制模块进一步包括：

虚拟代码验证单元，其基于所述一个或多个细节代码验证虚拟代码是否在现在时间点正常生成。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制模块和所述控制命令算出模块作为软件内置于一个芯片中。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其进一步包括：

传感器模块，其包括一个或多个传感器，且基于感测数据算出所述控制装置的状态估计值，其中，

所述控制命令算出模块通过将所述状态估计值反映在从所述控制模块获得的所述实际控制命令中来算出所述个别控制命令。

7.一种控制信号传输装置，其包括：控制命令获得模块，其基于用户的操作输入获得实际控制命令；

控制信号生成模块，其基于所述实际控制命令实时生成虚拟控制命令；以及

无线通信模块，其基于特定协议将所述虚拟控制命令传输到控制装置，其中，

对于每个实际控制命令的虚拟控制命令是每单位时间变更而生成的，其中，

当所述实际控制命令包括第一控制命令和第二控制命令时，对于所述第一控制命令的虚拟控制命令生成为不与对于所述第二控制命令的虚拟控制命令重复。

8.根据权利要求7所述的控制信号传输装置，其中，

所述虚拟控制命令生成为与所述实际控制命令相同的代码长度。

9.根据权利要求7所述的控制信号传输装置，其中，

所述虚拟控制命令是通过结合多个用于在所述控制装置中的控制模块中搜索所述实际控制命令的存储位置的细节代码而生成的。

10.根据权利要求7所述的控制信号传输装置，其中，

所述虚拟控制命令是通过使用连接到所述控制装置的所述控制装置的固有值作为种子数据来生成的。