[发明专利]用于自动化行驶并且用于从自动化行驶运行中自动化地向后泊入泊车位的系统和方法

说明书

本发明的一个方面涉及一种用于自动化行驶运行中的自动化行驶并且用于从自动化行驶运行中自动化地向后泊入泊车位的系统。该系统被设置为在自动化行驶运行中以至少自动化的纵向引导控制自身机动车。在具有至少自动化的纵向引导的自动化行驶运行期间识别泊车位。此外，检查在车辆后面是否存在跟随车辆。如果确定存在跟随车辆，则在第一操作备选方案中，系统可以使机动车进入具有如下的静止位置的静止状态，在该静止位置中机动车还未位于泊车位后面，例如使机动车进入还在泊车位前面或与泊车位齐平的静止位置中。在第一操作备选方案的范畴中，在达到机动车在其中还未位于泊车位后面的静止位置之后，机动车自动化地从泊车位旁驶过并且然后机动车进入具有机动车在其中位于泊车位后面的静止位置的静止状态中，以便然后将机动车自动化地向后泊入泊车位中。反之，如果完全没有识别到跟随车辆，则系统实施第二操作备选方案，在第二操作备选方案中，机动车自动化地从泊车位旁驶过，然后机动车进入具有机动车在其中位于泊车位后面的静止位置的静止状态中，以便然后将机动车从该位置起以一个或多个操纵自动化地向后泊入泊车位中。

技术领域

本发明涉及用于自动化行驶的系统，该系统用于在自动化行驶运行中以至少自动化的纵向引导来控制机动车、尤其是乘用车。此外，该系统用于在自动化泊入操纵的范畴中将机动车从自动化行驶运行中自动化地向后泊入泊车位中。此外，本发明涉及相应的方法。

背景技术

“自动化行驶”的概念在本文件的范畴中理解为按一定的持续时间实施的行驶，该行驶具有至少自动化的纵向引导、尤其具有自动化的纵向引导和横向引导，该行驶可以具有任意的自动化程度。示例性的自动化程度是辅助行驶、部分自动化行驶、高度自动化行驶、或全自动化行驶。这些自动化程度由联邦公路研究所(BASt)定义(请参阅BASt出版物“Forschung kompakt”，版本11/2012)。在辅助行驶中，驾驶员示例性地持续实施横向引导，而系统在一定的限度内接管纵向引导。对此的示例是简单的速度控制器或距离速度控制器(也被称为ACC-自适应巡航控制)。在部分自动化行驶(TAF)中，系统接管纵向引导和横向引导，其中驾驶员必须像在辅助行驶中那样持续地监控系统。这种情况的示例是具有ACC功能和车道保持功能的组合系统。在高度自动化行驶(HAF)中，系统在一定的时间段内接管纵向引导和横向引导，而驾驶员不必持续地监控系统；然而，驾驶员必须在一定时间内能够接管车辆引导。在全自动化行驶(VAF)中，对于特定的应用场景，系统可以在所有情况下自动进行行驶；对于该应用场景不再需要驾驶员。上述四个自动化程度对应于SAE J3016标准(SAE汽车工程学会)的SAE级别1至4。例如，高度自动化行驶(HAF)对应于SAE J3016标准的级别3。此外，在SAE J3016中还规定了SAE级别5作为最高的自动化程度，该最高的自动化程度未包含在BASt的定义中。SAE级别5对应于无人驾驶，其中系统可以在整个行驶期间像人类驾驶员一样自动处理所有情况；通常不再需要驾驶员。

用于自动化泊入的泊车辅助系统是已知的。在具有自动化横向引导的泊车辅助系统中，机动车的转向在泊车过程期间由系统接管。

驾驶员必须通过相应的加速和制动来自行接管纵向引导。在具有自动化横向引导和自动化纵向引导的泊车辅助系统中，纵向引导的任务也部分地或完全地由泊车辅助系统接管。在具有自动化横向引导和自动化纵向引导的泊车辅助系统中，通常由泊车辅助系统控制转向、制动、车辆驱动和行驶方向(向前行驶或向后行驶)。在这种泊车辅助系统中，驾驶员例如可以通过操作车辆驾驶舱中的操作元件(例如，按键)来自动化地停放车辆；可以规定，在泊车操纵期间必须继续操作操作元件。