[发明专利]车辆

说明书

本发明提供能够实现稳定的队列行驶的车辆。车辆(100)是在保持规定的车距的同时跟随前方车辆进行自动行驶的车辆，具有：检测部(110)，检测在车辆周边存在的移动体；以及控制部(160)，确定由检测部(110)检测到的移动体中的、有可能进入前方车辆与车辆之间的区域的移动体即进入移动体，并基于进入移动体与区域之间的距离，使车辆加速或减速。

技术领域

本发明涉及跟随前方车辆进行自动行驶的车辆。

背景技术

例如，在专利文献1中，公开了跟随前导车辆进行队列行驶的自动行驶车辆。该自动行驶车辆根据与行驶方向正交的方向(换言之，自动行驶车辆的车宽方向)的加速度进行加速或减速。由此，即使在自动行驶车辆与前导车辆的车辆类型不同，而转弯处的离心力和行驶轨迹不同的情况下，自动行驶车辆也能够实现稳定的行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特许第5101133号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在其他移动体(例如，人)进入该自动行驶车辆与前导车辆之间时，专利文献1的自动行驶车辆停止行驶。因此，存在队列被分割，无法实现稳定的队列行驶的问题。

本发明的一个方式的目的是提供能够实现稳定的队列行驶的车辆。

解决问题的方案

本发明的一个方式的车辆是在保持规定的车距的同时跟随前方车辆进行自动行驶的车辆，具有：检测部，检测在所述车辆周边存在的移动体；以及控制部，确定由所述检测部检测到的移动体中的、有可能进入所述前方车辆与所述车辆之间的区域的移动体即进入移动体，并基于所述进入移动体与所述区域之间的距离，使所述车辆加速或减速。

发明效果

根据本发明，可提供能够实现稳定的队列行驶的车辆。

附图说明

图1A是表示本发明的实施方式的车辆的上表面的示意图。

图1B是表示本发明的实施方式的车辆的右侧面的示意图。

图2是表示本发明的实施方式的车辆的结构的一例的框图。

图3是表示本发明的实施方式的第一设定区域和第二设定区域的一例的示意图。

图4是表示本发明的实施方式的各种车距的一例的示意图。

图5是表示本发明的实施方式的车辆的动作的一例的流程图。

图6是表示本发明的实施方式的车辆与进入移动体之间的位置关系的一例的示意图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，各图中对于相同的构成要素标以相同的附图标记，并适当地省略这些构成要素的说明。

首先，用图1A、图1B、图2说明本实施方式的车辆100的结构。

图1A是表示车辆100的上表面的示意图。图1B是表示车辆100的右侧面的示意图。图2是表示车辆100的结构的一例的框图。

车辆100是能够在保持预先设定的车距(例如，图4所示的车距L)的同时跟随前方车辆(例如，图4所示的车辆200)进行自动行驶的车辆。另外，车辆100是电动式的车辆。

车辆100具有人可以乘坐的轮椅型结构。具体而言，如图1A、图1B所示，车辆100具备：框架101、就座座椅102、椅背部103、扶手104以及车轮105。