[发明专利]飞行控制方法、装置、无人机和存储介质

权利要求书

1.一种飞行控制方法，应用于无人机，所述无人机包括定位传感器，其特征在于，所述方法包括：

获取所述定位传感器采集到的位置信息；

获取控制终端发送的目标飞行限制区域的边界指示信息；

根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行或者飞出所述目标飞行限制区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收控制终端发送的目标飞行限制区域的飞行属性信息，其中，所述目标飞行限制区域的飞行属性信息是控制终端检测用户的飞行属性设置操作确定的；

所述根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以使禁止所述无人机在所述飞行限制区域飞行或者飞出所述飞行限制区域，包括：

若飞行属性信息为禁止飞入指示信息时，根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行；

若飞行属性信息为禁止飞出指示信息时，根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机飞出所述目标飞行限制区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行，包括：

根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息确定无人机是否处于所述目标飞行限制区域；

若是时，禁止所述无人机起飞。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行，还包括：

若否时，根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机飞入所述目标飞行限制区域。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机飞出所述目标飞行限制区域，包括：

根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息确定无人机是否处于所述目标飞行限制区域；

若是时，根据所述位置信息和所述边界指示信息确定飞行限制指令，根据所述飞行限制指令控制无人机以禁止所述无人机飞出所述目标飞行限制区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机飞出所述目标飞行限制区域，还包括：

若否时，禁止无人机起飞。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收控制终端发送的多个飞行限制区域的边界指示信息，其中，所述多个飞行限制区域包括目标飞行限制区域，所述多个飞行限制区域的边界指示信息是控制终端检测用户的飞行限制区域指示操作确定的；

接收控制终端发送的多个所述飞行限制区域的飞行属性信息，其中，飞行属性信息为禁止飞入指示信息或禁止飞出指示信息，所述多个飞行限制区域的边界指示信息是控制终端检测用户的飞行属性设置操作确定的；

所述根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行或者飞出所述目标飞行限制区域，包括：

获取所述多个飞行限制区域的树状结构关系，其中，在所述树状结构关系中处于父节点位置的飞行限制区域包括处于所述父节点位置对应的子节点位置的飞行限制区域，所述处于父节点位置的飞行限制区域的飞行属性不同于处于所述子节点位置的飞行限制区域的飞行属性；

根据所述无人机的位置信息和所述边界指示信息从所述多个飞行限制区域中确定目标限制飞行区域，其中，所述目标飞行限制区域为多个飞行限制区域中无人机所处的且在所述树状结构关系中处于最低层级的子节点位置的飞行限制区域；

控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行或者飞出所述目标飞行限制区域。