[发明专利]作业机械

权利要求书

1.一种作业机械，其具有：

由多个被驱动部件构成的多关节型的作业装置，该多个被驱动部件包括：将基端与上部旋转体能够转动地连结的动臂、将一端与所述动臂的顶端能够转动地连结的斗杆、以及与所述斗杆的另一端能够转动地连结的作业工具；

多个液压执行机构，其包括基于操作信号驱动所述动臂的动臂液压缸、基于操作信号驱动所述斗杆的斗杆液压缸、以及基于操作信号驱动所述作业工具的作业工具液压缸；

多个液压泵，其排出用于驱动多个所述液压执行机构的液压油；

操作杆，其输出用于对多个所述液压执行机构中的操作员所希望的液压执行机构进行操作的所述操作信号；

多个流量控制阀，其对应于多个所述液压执行机构而分别设置，基于来自操作装置的操作信号来控制从所述液压泵向多个所述液压执行机构供给的液压油的方向以及流量；

执行区域限制控制的控制器，该区域限制控制为，输出以使所述作业装置在针对所述作业装置的作业对象而设定的目标面以及其上方的区域内运动的方式控制与多个所述液压执行机构中的至少一个液压执行机构对应的所述流量控制阀的控制信号，或者修正为了控制与多个所述液压执行机构中的至少一个液压执行机构对应的所述流量控制阀而从所述操作装置输出的所述控制信号，所述作业机械的特征在于，

所述控制器在与所述动臂液压缸对应的所述操作杆的操作量为与所述斗杆液压缸对应的操作杆的操作量以下的情况下，基于如下第1条件来计算用于所述区域限制控制的所述斗杆液压缸的推定速度，该第1条件预先规定了与所述斗杆液压缸对应的操作杆的操作量和所述斗杆液压缸的推定速度之间的关系，

并在与所述动臂液压缸对应的所述操作杆的操作量比与所述斗杆液压缸对应的操作杆的操作量大的情况下，将用于所述区域限制控制的所述斗杆液压缸的推定速度计算为通过对基于所述第1条件计算出的所述斗杆液压缸的推定速度加上修正增益而基于所述第1条件计算出的所述斗杆液压缸的推定速度。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

根据基于与所述动臂液压缸对应的所述操作杆的操作被正控制的所述液压泵的排出流量、和基于与所述斗杆液压缸对应的所述操作杆的操作被正控制的所述液压泵的排出流量，来计算与所述动臂液压缸对应的所述操作杆的操作量比与所述斗杆液压缸对应的操作杆的操作量大的情况下计算的所述斗杆液压缸的推定速度。