[发明专利]作业机械

说明书

控制器基于天线的设置位置、作业装置的可动范围、上部旋转体的姿势、和上部旋转体的方位角，而将当天线从多个测位卫星接收测位信号时作业装置有可能成为障碍物的范围设定作为卫星遮挡范围。控制器在基于从接收机取得的卫星测位状况数据而判断为卫星遮挡范围的设定会相反地使基于接收机实现的测位运算精度降低的情况下，解除卫星遮挡范围的设定。在卫星遮挡范围的设定被解除后的情况下，接收机基于从多个测位卫星发送的测位信号来运算上部旋转体的位置。

技术领域

本发明涉及具有如下控制器的作业机械，该控制器基于从多个卫星接收的卫星信号来运算车身的位置，并基于该运算结果和作业装置的姿势来运算作业机械上的控制点的位置。

背景技术

近年来，施工现场中信息化施工的导入正在发展。信息化施工是指，在由调查、设计、施工、检查、管理等构成的一系列建筑工程中关注于施工并通过电子信息和ICT(Information and Communication Technology：信息通信技术)的运用来实现施工的高效化的系统。作为应对信息化施工的机械而已知以搭载导引功能和机械控制功能的液压挖掘机为代表的作业机械，该导引功能是指，将车身位置和前作业装置的位置以及姿势与施工目标面的位置信息一同显示于监视器的功能。该机械控制功能是指，以使铲斗不过度挖掘施工目标面的方式控制前作业装置的功能。这样的应对信息化施工的作业机械基于具有三维坐标信息的信息化施工数据而相对于操作员进行信息提示，并提供作业支援、驾驶支援的功能。例如在液压挖掘机的机械导引中，根据车身的位置以及姿势信息和前作业装置的姿势信息来运算铲斗顶端位置，并经由监视器向操作员提示铲斗相对于施工目标面的位置。

在这样的液压挖掘机中，有时为了运算地球坐标系(地理坐标系)中的上部旋转体(车身)的位置信息而搭载有卫星测位系统(例如GNSS(Global Navigation SatelliteSystem：全球测位卫星系统))，该卫星测位系统通过经由安装于该上部旋转体的测位天线来接收来自测位卫星的测位信号而运算上部旋转体的位置。但是，在液压挖掘机中，动臂、斗杆、铲斗等前方部件与卫星测位系统的测位天线相比存在于上方，由此有时会妨碍基于直线路径实现的测位信号的接收。在这种情况下，测位天线作为被称为多路径(multipath)的回折波和反射波而接收测位信号的可能性较高。若接收回折波和反射波来用于测位运算，则在测位结果中包含误差的可能性变高。因此，作为尝试降低多路径影响的技术而例如有专利文献1所述的技术。

在专利文献1所述的液压挖掘机中，将与测位天线相比可能会位于上方的前作业装置等上部构造体的外表面由电波吸收体覆盖，由此抑制测位信号由上部构造体反射并被测位天线接收，尝试抑制位置计测精度的降低。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017－75820号公报

发明内容

但是，专利文献1所述的技术虽然能够降低由上部构造体(前作业装置)反射的信号(反射波)的影响，但无法降低在上部构造体回折的信号(回折波)的影响。

通常，液压挖掘机是通过利用前作业装置来重复挖掘、旋转、放土等一系列动作来进行作业的作业机械，作业中的前作业装置的姿势有可能频繁变化。若前作业装置的姿势变化，则测位信号由前作业装置遮住的测位卫星也变化，由此有时用于测位运算的测位卫星的组合也变化。若用于测位运算的测位卫星的组合变化，则会在测位结果中产生较大偏差，或即使在相同位置进行相同作业的情况下测位结果的再现性也会降低。该结果可能导致如下课题：前作业装置(铲斗爪尖)的位置运算精度恶化，实际精整的面的形状不同于施工目标面等。

本发明是为解决上述课题而做成的，其目的为提供能够基于来自测位卫星的测位信号高精度地运算作业机械的位置的作业机械。