[发明专利]具有用于可调式臂支撑件的机动臂的外科平台

权利要求书

1.一种用于机器人医疗系统的机动臂，所述机动臂包括：

肩部，所述肩部通过平移接头联接到柱，所述平移接头构造成允许所述肩部沿着所述柱的纵向轴线平移，其中所述柱联接到台；

第一连杆，所述第一连杆在第一近侧端部与第一远侧端部之间延伸，其中所述第一近侧端部通过第一旋转接头联接到所述肩部，所述第一旋转接头构造成允许所述第一连杆相对于所述肩部旋转；以及

第二连杆，所述第二连杆在第二近侧端部与第二远侧端部之间延伸，其中所述第二近侧端部通过第二旋转接头联接到所述第一远侧端部，并且其中所述第二远侧端部联接到构造成支撑一个或多个机器人臂的臂支撑件。

2.根据权利要求1所述的机动臂，其中所述平移接头、所述第一旋转接头和所述第二旋转接头构造成允许所述臂支撑件从所述台的表面下方的收起位置转变成所述台的所述表面上方的展开位置。

3.根据权利要求1所述的机动臂，其中所述第二连杆的所述第二远侧端部通过第三旋转接头联接到所述臂支撑件，所述第三旋转接头构造成允许所述臂支撑件相对于所述第二连杆旋转。

4.根据权利要求3所述的机动臂，还包括定位在所述第二连杆的所述第二远侧端部处的平移机构，所述平移机构构造成允许所述臂支撑件沿着平移轴线相对于所述第二连杆平移。

5. 根据权利要求1所述的机动臂，其中所述第一连杆包括：

第一致动器，所述第一致动器定位在所述第一连杆的所述第一近侧端部中并且构造成驱动所述第一连杆相对于所述肩部旋转；以及

第一心轴，所述第一心轴定位在所述第一连杆的所述第一近侧端部中并且构造成增加所述第一旋转接头的扭转刚度。

6.根据权利要求5所述的机动臂，其中所述第一心轴包括液压心轴。

7. 根据权利要求5所述的机动臂，其中：

所述第一致动器定位在所述第一连杆的所述第一近侧端部的第一侧向侧上；并且

所述第一心轴定位在所述第一连杆的所述第一近侧端部的第二侧向侧上。

8. 根据权利要求5所述的机动臂，其中所述第二连杆包括：

第二致动器，所述第二致动器定位在所述第二连杆的所述第二近侧端部中并且构造成驱动所述第二连杆相对于所述第一连杆旋转；以及

第二心轴，所述第二心轴定位在所述第二连杆的所述第二近侧端部中并且构造成增加所述第二旋转接头的扭转刚度。

9. 根据权利要求8所述的机动臂，其中所述第二连杆的所述第二远侧端部通过第三旋转接头联接到所述臂支撑件，所述第三旋转接头构造成允许所述臂支撑件相对于所述第二连杆旋转，并且其中所述第二连杆还包括：

第三致动器，所述第三致动器定位在所述第二连杆的所述第二远侧端部中并且构造成驱动所述可调式臂支撑件相对于所述第二连杆旋转；以及

第三心轴，所述第三心轴定位在所述第二连杆的所述第二远侧端部中并且构造成增加所述第三旋转接头的扭转刚度。

10.根据权利要求9所述的机动臂，其中所述第二心轴和所述第三心轴各自包括液压心轴，并且其中所述第二心轴和所述第三心轴由定位在所述第二连杆内的单个致动机构致动。

11.一种用于机器人医疗系统的机动臂，所述机动臂包括：

肩部，所述肩部联接到支撑台的柱，其中所述台构造成在医疗过程期间支撑患者；

第一连杆，所述第一连杆在第一近侧端部与第一远侧端部之间延伸，所述第一近侧端部通过第一旋转接头联接到所述肩部，所述第一旋转接头构造成允许所述第一连杆相对于所述肩部旋转；

第一接头致动机构，所述第一接头致动机构定位在所述第一连杆的所述第一近侧端部中并且构造成驱动所述第一连杆相对于所述肩部旋转；以及

第一扭转刚度机构，所述第一扭转刚度机构定位在所述第一连杆的所述第一近侧端部中并且构造成在所述第一扭转刚度机构致动时增加所述第一旋转接头的扭转刚度。