[发明专利]用于改进机器人手术系统的方法及其装置

权利要求书

1.一种用于改进机器人手术系统的方法，包括：

基于在多个历史膝关节置换术手术程序期间的多个时间段中的每一个时间段针对计算机辅助手术系统(CASS)获得的历史状态数据，训练一个或多个机器学习模型；

将所述机器学习模型中的一个或多个应用于当前膝关节置换术手术程序的初始状态数据以生成实现所述CASS的一个或多个未来状态所需的机器人命令，其中所述初始状态数据包括手术计划；以及

基于所述机器人命令操纵所述CASS的一个或多个手术工具以实现所述CASS的一个或多个未来状态，并且由此执行所述手术计划的至少一部分。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括控制机器人臂以自动操纵所述CASS的手术工具中的一个或多个。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中所述初始状态数据还包括患者解剖数据、植入物数据或一个或多个外科医生偏好中的一者或多者。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，还包括进一步基于与所述历史膝关节置换术手术程序中的一个或多个相关联的患者数据，训练所述机器学习模型。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，还包括向显示装置输出所述CASS的未来状态的多个可视化。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述可视化共同描绘整个当前膝关节置换术手术程序的各方面。

7.根据权利要求5-6中任一项所述的方法，还包括基于所述机器学习模型中的一个或多个的应用来修改所述可视化中的一个或多个以针对所述当前膝关节置换术手术程序获得计划的未来状态数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述可视化中的所述一个或多个被修改以说明所述计划的未来状态数据对所述手术计划的影响。

9.根据权利要求5-8中任一项所述的方法，其中所述可视化包括多个图像，所述多个图像对应于在与所述未来状态中的一个或多个对应的时间段中的一个或多个时间段当前膝关节置换术手术程序的一个或多个方面。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述可视化共同描绘在所述时间段中的一个或多个时间段上被执行所述当前膝关节置换术手术程序的患者解剖结构的一个或多个变化。

11.根据权利要求9-10中任一项所述的方法，还包括响应于所接收的输入而在所述显示装置上在所述图像中的一个或多个之间转变。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述未来状态中的每一个对应于所述时间段中的一个。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括在基于所述机器人命令操纵所述CASS的一个或多个手术工具之前获得批准。

14.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质上存储有用于改进机器人手术系统的包括可执行代码的指令，所述可执行代码在由一个或多个处理器执行时使所述处理器实施根据前述权利要求中任一项所述的方法。

15.一种手术计算装置，包括：存储器，所述存储器包括存储于所述存储器上的用于改进机器人手术系统的编程指令；以及一个或多个处理器，所述一个或多个处理器联接到所述存储器并且被配置成执行所存储的编程指令以实施根据前述权利要求中任一项所述的方法。