[发明专利]使用速度和位置信息识别雷达反射

说明书

讨论了用于确定雷达传感器数据中的反射回波的技术。在一些实例中，雷达回波对可以相互比较。例如，可以将与第一雷达回波相关联的速度投射到与第二雷达回波相关联的径向方向上以确定投射速度。在一些示例中，如果投射速度的大小对应于第二雷达回波的大小，则第二雷达回波可以是反射回波。在其他实例中，可以使用位置数据确定反射点，并且如果对象位于反射点处，则第二雷达回波可以是反射回波。在一些实例中，可以在排除来自反射回波的信息的情况下控制诸如自主车辆之类的车辆。

相关申请的交叉引用

本PCT国际专利申请要求享有于2019年2月28日提交的美国专利申请第16/288,990号以及于2019年2月28日提交的美国专利申请第16/289,068号的申请日的权益和优先权，这些美国专利申请中的每一个的公开内容通过引用并入本文。

背景技术

自主车辆利用各种方法、装置和系统来穿越通过包括障碍物的环境。例如，自主车辆可以利用路线规划方法、装置和系统来导航通过可能包括其他车辆、建筑物、行人等的区域。这些规划系统可以依赖于包括雷达数据、激光雷达数据、图像数据和/或其他数据在内的传感器数据。然而，在一些示例中，环境中的车辆、建筑物和/或对象的存在可以导致反射，从而造成不准确或不正确的传感器数据，包括例如误报。这些不准确和/或不正确的传感器数据可以给安全且舒适地穿越通过环境带来挑战。

附图说明

参考附图描述了具体实施方式。在附图中，附图标记的最左边的数字标识该附图标记首次出现的附图。在不同附图中使用相同的附图标记指示相似或相同的组件或特征。

图1是示出根据本公开的实施例的示例车辆和车辆在其中操作的环境的示意视图，车辆包括感测环境中的对象的雷达传感器。

图2是图1的环境的示意视图，其示出了根据本公开的实施例的用于使用速度信息来对与环境中的对象相关联的雷达回波与从中间对象反射的反射回波进行区分的示例技术。

图3是图1的环境的另一示意视图，其示出了根据本公开的实施例的用于使用位置信息来对与环境中的对象相关联的雷达回波与从中间对象反射的反射回波进行区分的示例技术。

图4是根据本公开的实施例的示例系统的示意框图，该示例系统包括可用于实现本文所描述的雷达反射识别技术的车辆和计算设备。

图5描绘了根据本公开的实施例的用于使用速度信息来实现雷达反射识别技术的示例过程的流程图。

图6描绘了根据本公开的实施例的用于使用位置信息来实现雷达反射识别技术的示例过程的流程图。

具体实施方式

如上面所讨论的，某些类型的传感器数据(例如，雷达数据)可能容易受到例如来自环境中的车辆、建筑物和其他对象的反射的影响。这种反射回波可以给自主车辆安全和/或舒适地穿越通过环境带来挑战。例如，反射回波可以表示实际上并不存在的接近对象。响应于这些不存在的或幻像“对象”的规划可能导致车辆采取不必要的动作，例如，制动、转向等。

本申请描述了用于在由雷达系统捕获的雷达传感器数据中标识反射回波的技术。通常，雷达传感器可以发射无线电能量，这种无线电能量在返回到传感器之前会从环境中的对象反射(或反弹)。当所发射的能量从对象直接返回到雷达传感器时，雷达传感器可以捕获对象回波，这种对象回波包括关于对象的准确数据(例如，距离、定位、速度等)。然而，在一些实例中，无线电能量可能在返回到雷达传感器之前从环境中的多个对象反射。在这些实例中，雷达传感器可以捕获反射回波。反射回波不能准确地表示环境中的对象。至少在一些示例中，在不知道这些回波是来自实际对象还是反射的情况下，针对自主车辆的安全关键路径规划可能会受到影响。