[发明专利]控制装置以及对位装置

说明书

能够控制对位装置的移动装置的控制装置具备：第一统计处理部，其取得由视觉传感器计算出的对象物的多个相对位置，对取得的对象物的多个相对位置进行统计处理；第二统计处理部，其从位置传感器取得与由视觉传感器计算出的对象物的多个相对位置分别对应的保持装置的相对位置，对取得的保持装置的多个相对位置进行统计处理；以及移动控制部，其基于由第一统计处理部统计处理后的对象物的相对位置和由第二统计处理部统计处理后的保持装置的相对位置，对移动装置进行反馈控制，使对象物接近目标位置并相对于目标位置进行对位。

技术领域

本公开涉及能够应用于对位装置的控制装置以及具备该控制装置的对位装置。

背景技术

在专利文献1中公开了一种位置控制系统，其具备：位置决定部，其决定控制对象物的估计位置；以及反馈控制部，其使用由位置决定部决定的估计位置，将使控制对象物对准目标位置的控制数据输出到驱动装置。在所述位置控制系统中，使用来自使控制对象物移动的驱动装置的来自使控制对象物移动的驱动装置的反复取得的与控制对象物相关的位置关联数据、和通过图像处理测量控制对象物与目标位置的位置关系而得到的测量数据，来决定控制对象物的估计位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-003388号公报

发明内容

发明要解决的课题

在所述位置控制系统中，若来自驱动装置的位置关联数据以及对控制对象物与目标位置的位置关系进行测量所得的测量数据中的至少任一个存在偏差、或包含振动成分等，则所决定的控制对象物的估计位置的精度存在偏差，有时难以缩短使控制对象物对准目标位置的时间。

本公开的课题在于提供一种控制装置以及具备该控制装置的对位装置，该控制装置能够控制对位装置的移动装置，使得能够缩短对象物对于目标位置的对位时间。

用于解决课题的手段

本公开的一个例子的控制装置能够控制对位装置的移动装置，所述对位装置具有：

保持装置，其能够保持对象物；

移动装置，其能够使所述保持装置移动而使所述对象物向目标位置移动；以及

位置传感器，其计算所述保持装置相对于所述对象物移动到所述目标位置时的位置的相对位置；以及

视觉传感器，其配置为在通过所述移动装置使所述对象物向所述目标位置移动时，能够同时拍摄所述对象物和所述目标位置，能够反复根据拍摄到的图像计算所述对象物相对于所述目标位置的相对位置，

所述控制装置具备：

第一统计处理部，其取得由所述视觉传感器计算出的所述对象物的多个相对位置，对取得的所述对象物的多个相对位置进行统计处理；

第二统计处理部，其从所述位置传感器取得与由所述视觉传感器算出的所述对象物的多个相对位置分别对应的所述保持装置的相对位置，对所取得的所述保持装置的多个相对位置进行统计处理；以及

移动控制部，其基于由所述第一统计处理部统计处理后的所述对象物的相对位置和由所述第二统计处理部统计处理后的所述保持装置的相对位置，对所述移动装置进行反馈控制，一边使所述对象物接近所述目标位置一边相对于所述目标位置进行对位。

本公开的一个例子的对位装置具备：

所述视觉传感器；

所述保持装置；

所述移动装置；以及

所述控制装置。

在本公开的一例的对位方法中，