[发明专利]作业机械

说明书

本发明提供的作业机械能够考虑旋转动作而进行符合操作员意图的操作辅助。控制装置(80)包括记忆装置(81)和中央处理装置(82)。记忆装置(81)记忆有为了作业装置(10)的施工目标信息、和以旋转装置(30)的操作量为基础的作业装置(10)的作业内容的判断基准信息。中央处理装置(82)基于由传感器(60)检测到的作业装置(10)的位置以及姿势、由操作量检测装置检测到的旋转装置(30)的操作量、和记忆装置(81)中记忆的判断基准信息，来判断作业装置(10)的作业内容，基于判断出的作业内容来计算施工目标信息的修正值，基于施工目标信息以及修正值来控制驱动装置(50)而辅助操作员的操作。

技术领域

本发明涉及作业机械。

背景技术

从以往已知与作业机械的控制装置相关的发明(参照下记专利文献1)。该以往的作业机械的控制装置在为了对施工对象进行施工而控制作业机械所具有的作业机的装置中，包括：以使作业机所具有的作业工具不侵入至预先规定的目标形状的方式控制作业机的控制部；基于作业工具相对于成为施工对象的修整目标的形状、即目标施工地形的姿势而将目标的形状设为从目标施工地形离开预先规定的距离的偏移地形或目标施工地形的切换部(参照该文献、摘要等)。

在上述作业机械的控制装置中，切换部基于目标施工地形与液压挖掘机的铲斗的底面所呈的角度的大小而将介入控制中的目标的形状切换为偏移地形和目标施工地形(参照该文献，第0075段等)。在所述角度的绝对值比预先规定的阈值的绝对值大的情况下，切换部将介入控制中的目标的形状设为偏移地形。在角度的绝对值为预先规定的阈值的绝对值以下的情况下，切换部将介入控制中的目标的形状设为目标施工地形(参照该文献，第0076段等)。

通过这样的处理，介入控制中的目标的形状在表土的挖掘时和精整时自动切换。该结果为，在法面的形成中，操作员在表土的挖掘时和施工对象的精整时不再需要重新设定偏移量，因此在形成法面的情况下，抑制了操作员的作业变得烦杂(参照该文献，第0077段等)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2016/129708号

发明内容

在由作业机械进行的施工中，有时伴随旋转动作。但是，在所述以往的作业机械的控制装置中，没有考虑伴随旋转动作的施工。因此，在伴随旋转动作的施工中，担心会违背操作员意图地切换偏移地形和目标施工地形。

本发明提供一种作业机械，其能够考虑旋转动作来进行符合操作员意图的操作辅助。

本发明的一个方式为一种作业机械，其具有：进行作业的作业装置；安装有所述作业装置的旋转体；使所述旋转体旋转的旋转装置；经由所述旋转装置支承所述旋转体并行驶的行驶装置；驱动所述作业装置、所述旋转装置以及所述行驶装置的驱动装置；检测所述作业装置的位置以及姿势的位置及姿势检测装置；对所述作业装置、所述旋转装置以及所述行驶装置的操作进行指示的操作装置；检测所述操作装置的操作量的操作量检测装置；和基于所述操作量和所述作业装置的位置以及姿势来控制所述驱动装置的控制装置，所述作业机械的特征在于，所述控制装置包括记忆装置和中央处理装置，所述记忆装置记忆有为了所述作业装置的施工目标信息、和以所述旋转装置的所述操作量为基础的所述作业装置的作业内容的判断基准信息，所述中央处理装置基于由所述位置及姿势检测装置检测到的所述作业装置的位置以及姿势、由所述操作量检测装置检测到的所述旋转装置的所述操作量、和所述判断基准信息，来判断所述作业装置的作业内容，基于判断出的所述作业内容来计算所述施工目标信息的修正值，基于所述施工目标信息以及所述修正值来控制所述驱动装置而辅助操作员的操作。

发明效果

根据本发明的上述方式，能够提供一种作业机械，其能够考虑旋转动作来进行符合操作员意图的操作辅助。

附图说明

图1是表示本发明的作业机械的实施方式1的概略图。