[发明专利]手术机器人的末端执行器

权利要求书

1.一种手术机器人的末端执行器，包括：

力/扭矩传感器模块，安装到机器人臂；

末端执行器框架，所述力/扭矩传感器模块结合到所述末端执行器框架；

夹持单元，安装在所述端部执行器框架中；以及

工具安装单元，通过所述夹持单元可拆卸地结合到所述末端执行器框架，并且支撑手术工具。

2.根据权利要求1所述的手术机器人的末端执行器，其中，所述工具安装单元包括：

安装杆，包括连接到所述末端执行器框架的第一端部以及形成有所述工具支撑件的第二端部；

工具引导构件，安装在所述工具支撑件中，并且支撑所述手术工具；以及

工具存在检测器，安装在所述安装杆中，并且被构造为检测所述工具引导构件的存在。

3.根据权利要求2所述的手术机器人的末端执行器，其中，所述工具支撑件包括：支撑主体，在所述安装杆主体的下端部中沿水平方向弯曲地形成；以及引导孔，在上下方向上形成在所述支撑主体中，并且包括形成在一侧处的开口。

4.根据权利要求3所述的手术机器人的末端执行器，其中：

所述安装杆包括安装杆主体、安装杆覆盖件和安装杆结合件，所述安装杆主体的下端部中形成有所述工具支撑件，并且所述安装杆主体的内部设置有所述工具存在检测器，所述安装杆覆盖件结合到所述安装杆主体并且包括第二端子，所述第二端子待连接到设置在所述末端执行器框架中的第一端子上，所述安装杆结合件结合到所述安装杆主体的上端部并且与所述夹持单元安装在一起，

所述工具引导构件包括插入部和悬挂环，所述插入部插入所述引导孔中并且形成有在所述插入部的外表面上凹入的悬挂槽，所述悬挂环形成在所述插入部的上端并且悬挂在所述支撑主体上，并且

引导构件止动件形成在所述安装杆主体中，并且弹性地安置在所述悬挂槽中。

5.根据权利要求1所述的手术机器人的末端执行器，其中：

所述夹持单元包括第一夹持单元和第二夹持单元，所述第一夹持单元安装在所述端部执行器框架中，所述第二夹持单元安装在所述工具安装单元中并且可拆卸地结合到所述第一夹持单元，并且

盖布接合器安装在所述第一夹持单元与所述第二夹持单元之间，以保持灭菌布。

6.根据权利要求5所述的手术机器人的末端执行器，所述手术机器人的末端执行器还包括末端执行器壳体，所述末端执行器壳体被安装为围绕所述末端执行器框架的外部，

其中，所述端部执行器框架包括传感器模块安装部、夹具安装部和壳体保持支架，所述力/扭矩传感器模块安装到所述传感器模块安装部，所述第一夹持单元安装到所述夹具安装部，所述末端执行器壳体结合到所述壳体保持支架。

7.根据权利要求6所述的手术机器人的末端执行器，所述手术机器人的末端执行器还包括线激光器，所述线激光器安装在所述末端执行器框架中并且产生用于标记手术部位的激光束，

其中，所述末端执行器壳体包括一对光束发射狭缝，所述一对光束发射狭缝倾斜地形成以将所述线激光器中产生的所述激光束发射到外部。

8.根据权利要求7所述的手术机器人的末端执行器，其中，所述盖布接合器包括：灭菌布保持器，置于所述第一夹持单元与所述第二夹持单元之间，并且保持灭菌布；以及透光部，其形成在所述灭菌布保持器中，并且面向所述光束发射狭缝。

9.根据权利要求1所述的手术机器人的末端执行器，所述手术机器人的末端执行器还包括标记构件，所述标记构件被安装为向光学跟踪系统提供光学信号以跟踪所述末端执行器的位置。