[发明专利]用于以改善的对象探测运行机器人的方法和设备

说明书

用于在机器人（100）的机器人环境中的经改善的对象探测的方法和设备。按照本发明的方法规定：获得第一检测数据，其能被分配给机器人（100）的第一检测装置（130‑1）并且在其中包含机器人环境的至少一个部分区段。还获得第二检测数据，其能被分配给车辆（100）的第二检测装置（130‑2）并且在其中包含机器人环境的至少一个部分区段。依据至少第一和第二检测数据的融合来执行对机器人环境的对象（200）的对象探测（201）。还生成被分配给对象探测（201）的冗余信息（202），其至少说明：所探测到的对象（200）是只依据第一还是只依据第二检测数据来被探测到的；或者所探测到的对象（200）或对象的至少一个或多个区段是否是依据第一以及第二检测数据冗余地被探测到的。

技术领域

本发明涉及一种用于运行机器人、尤其是至少部分自动化移动的机器人的方法。本发明还涉及一种适合于实施该方法的计算机程序以及一种具有这种计算机程序的机器可读存储介质。

背景技术

尤其是在自动化技术、机器人等等领域、例如在至少部分自主的机器人、尤其是至少部分自动化驾驶的车辆的领域中，可以使用大量传感器来检测机器人环境，以便借此收集检测数据并且基于此来至少部分自动化地控制机器人。在此，可以使用不同的传感器类型，比如摄像机、雷达传感器、激光雷达传感器等等，这些传感器类型中，相同类型的多个传感器（在机器人的不同位置处和/或具有不同视角的多个摄像机）和/或不同类型的多个传感器（一个或多个摄像机以及附加地一个或多个雷达传感器、激光雷达传感器等等）可以彼此配合着被使用。

这些不同的传感器类型通常具有不同的检测可能性，其中摄像机例如提供机器人周围环境的摄像机图像作为检测数据，而例如雷达传感器可以确定距其它对象的距离并且提供这些距离作为检测数据。原则上，每个传感器类型可以要么检测能检测的或者要检测的对象，要么在检测时错过该对象并且因此完全没有检测到该对象，要么检测到、即错误识别出在现实中完全不存在的对象。也可能的是：一个传感器只识别对象的一部分或者该对象被识别为比实际情况更小或更大。因而，值得希望的是对机器人环境中的对象的更可靠的识别。

发明内容

本发明的实施方式提供了一种用于识别和/或估计机器人环境中的对象的经改善的可能性。本发明的有利的扩展方案从从属权利要求、说明书以及随附的附图中得到。

本发明的第一方面提供了一种用于运行机器人、尤其是至少部分自主的机器人的方法。一般来说，机器人可以是自动化移动的机器人。例如，这种机器人、尤其是至少部分自主的机器人可以构造成至少部分自动化驾驶的车辆或者一般来说可以构造成通过飞行、游动、潜水或步行来前进的移动机器人，该至少部分自动化驾驶的车辆可以是高度或完全自动化驾驶的车辆。关于车辆技术，高度自动化或高度自动化驾驶的车辆可以被理解成如下车辆，该车辆可以在没有人类车辆驾驶员干预的情况下独立地执行至少预先限定的驾驶功能。与此相对应地，这种车辆可拥有执行器和/或车辆驱动装置，这些执行器和/或该车辆驱动装置可以以电子方式被操控用于对车辆的至少部分自动化的驾驶控制、例如用于对车辆的加速、制动、转向等等。完全自动化的车辆可以独立地执行至少几乎所有典型的驾驶情况并且原则上可以在没有人类车辆驾驶员干预的情况下独立地参与道路交通。

尤其可以计算机实现的该方法包括如下步骤：

在一个方法步骤中，获得第一检测数据，所述第一检测数据能被分配给机器人的第一检测装置并且在所述第一检测数据中包含机器人环境的至少一个部分区段。

就这方面来说，第一检测装置尤其可以被理解成机器人的单个传感器或者多个传感器的装置，比如一个或多个摄像机、一个或多个雷达传感器、激光雷达传感器装置等等。

在下一方法步骤中，获得第二检测数据，所述第二检测数据能被分配给机器人的第二检测装置并且在所述第二检测数据中包含机器人环境的至少一个部分区段。