[发明专利]减速器和使用减速器的驱动装置

说明书

本发明的减速器具备：主减速单元，其将输入侧的旋转减速而向输出侧传递；固定模块，其与所述主减速单元连结，并且，该固定模块将与旋转驱动源连结的输入齿轮支承为可旋转；输出齿轮，其向所述主减速单元的输入侧传递所述输入齿轮的旋转；以及中间齿轮，其与所述输入齿轮以及所述输出齿轮啮合，该中间齿轮以可旋转的方式支承于所述固定模块。

技术领域

本发明涉及减速器和使用减速器的驱动装置。

本申请基于2019年4月26日在日本提出申请的日本特愿2019-086559号主张优先权，将其内容引用于此。

背景技术

在工业用机器人、机床等中，使用减速器，以对马达等旋转驱动源的旋转进行减速(例如，参照专利文献1)。

专利文献1所记载的减速器具备：主减速单元，其将输入侧的旋转减速而向输出侧传递；和前级侧的齿轮机构，其将马达等旋转驱动源的旋转减速而向主减速单元传递。

主减速单元具备：大致圆筒状的外筒模块；齿轮架模块，其以可旋转的方式支承于外筒模块；输入旋转体(偏心轴)，其以可旋转的方式支承于齿轮架模块的在径向上偏离了齿轮架模块的旋转中心的位置；以及主减速机构，其将输入旋转体的旋转减速而向齿轮架模块传递。外筒模块固定于地面等设置部，齿轮架模块与转台等旋转模块连结。

主减速机构具备：多个内齿销，其保持于外筒模块的内周；和回转齿轮，其以可回转且可旋转的方式配置于外筒模块的内周侧。回转齿轮具有齿数比内齿销的数量少的外齿，该外齿能够与多个内齿销啮合。若回转齿轮以与多个内齿销啮合着的状态回转，则针对回转一圈，该回转齿轮相对于外筒模块旋转预定的间距。另外，支承于齿轮架模块的输入旋转体具有从外部接受旋转力的从动齿轮和曲轴状的偏心部。偏心部以与回转齿轮相同的相位进行回转的方式可旋转地与回转齿轮卡合。

输入旋转体的旋转使回转齿轮回转，在回转齿轮的外齿与内齿销啮合的期间内，使回转齿轮以预定的减速比减速旋转。其结果，齿轮架模块以与回转齿轮相同的速度旋转。

另外，前级侧的齿轮机构具备：输出齿轮，其以可旋转的方式支承于齿轮架模块的上部，与输入旋转体的从动齿轮啮合；和中间齿轮，其与输出齿轮以及旋转驱动源侧的输入齿轮啮合。中间齿轮以可旋转的方式支承于在齿轮架模块上突出设置的支承轴。前级侧的齿轮机构以与输出齿轮和输入齿轮的齿数比相应的减速比对旋转进行减速。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5231530号公报

发明内容

发明要解决的问题

减速器的主减速单元在其内部内置有复杂的主减速机构，因此，难以谋求薄型化(轴向长度的缩短化)。不过，这种主减速器单元在各种各样的用途中期望薄型化(轴向长度的缩短化)。

专利文献1所记载的减速器的构成前级侧的齿轮机构的中间齿轮支承于主减速单元侧的齿轮架模块。因此，齿轮架模块的厚度(轴向长度)需要与在齿轮架模块埋设中间齿轮的支承轴相应的余量。在专利文献1所记载的减速器中，这成为难以进行主减速器单元的薄型化的主要原因。

本发明提供能够谋求主减速器单元的薄型化的减速器和使用该减速器的驱动装置。

用于解决问题的方案

本发明的一技术方案的减速器具备：主减速单元，其将输入侧的旋转减速而向输出侧传递；固定模块，其与所述主减速单元连结，并且，该固定模块将与旋转驱动源连结的输入齿轮支承为能够旋转；输出齿轮，其向所述主减速单元的输入侧传递所述输入齿轮的旋转；以及中间齿轮，其与所述输入齿轮以及所述输出齿轮啮合，该中间齿轮以能够旋转的方式支承于所述固定模块。