[发明专利]自主移动飞行器检查系统

权利要求书

1.一种自主检查系统，包括：

至少一个自主移动机器人，

所述机器人具有多个二维LiDAR扫描仪，每个扫描仪具有二维扫描平面，

所述多个扫描仪以非共面的扫描平面取向被安装在所述自主移动机器人上；以及

处理器，所述处理器包括：

输入，用于接收来自所述多个二维LiDAR阵列的点数据；

输出，用于提供检查数据；

所述处理器被配置成：

将来自所述多个LiDAR扫描仪的点数据编译成所述自主移动机器人的周围的三维图，以及

识别所述三维图内的物品的尺寸和轮廓。

2.根据权利要求1所述的自主检查系统，其中，所述多个二维LiDAR扫描仪各自检测表示该扫描仪对准的相应平面的横截面的点数据。

3.根据权利要求1或2所述的自主检查系统，其中，所述多个二维LiDAR扫描仪具有相对于所述自主移动机器人的固定取向。

4.根据任一前述权利要求所述的自主检查系统，其中，所述多个二维LiDAR扫描仪包括具有在所述机器人上方竖直延伸的扫描平面的至少一个扫描仪。

5.根据权利要求3所述的自主检查系统，其中，二维LiDAR扫描仪对被布置有竖直延伸的扫描平面，每个扫描平面在垂直于所述机器人的平面的轴的相对侧上倾斜。

6.根据权利要求5所述的自主检查系统，其中，所述二维LiDAR扫描仪对各自相对于所述机器人的纵轴旋转。

7.根据任一前述权利要求所述的自主检查系统，其中，所述多个二维LiDAR扫描仪包括被布置有总体水平延伸的扫描平面的至少一个扫描仪。

8.根据权利要求7所述的自主检查系统，包括多个总体水平的扫描仪，每个扫描仪具有扫描弧，所述弧被对准以围绕所述机器人提供360度的扫描覆盖范围。

9.根据任一前述权利要求所述的自主检查系统，其中，所述处理器还被配置成将所述点数据与存储的地图数据组合。

10.根据任一前述权利要求所述的自主检查系统，其中，所述处理器是所述自主移动机器人的处理器。

11.一种扫描机身的方法，所述方法包括：

提供具有多个二维LiDAR扫描仪的自主移动机器人，所述多个阵列以处于非共面取向的扫描平面被安装在所述自主移动机器人；

围绕所述机身周围的空间对所述自主移动机器人进行导航，同时使用所述LiDAR扫描仪对所述自主移动机器人周围的空间进行扫描；

根据所述LiDAR扫描仪的点数据，对所述机身的图像进行编译。

12.根据权利要求11所述的扫描机身的方法，还包括：

提供所述自主移动机器人进行导航的空间的地图；以及

对所述机身的图像进行编译包括将所述地图与所述二维LiDAR扫描仪的点数据组合。

13.根据权利要求11或12所述的扫描机身的方法，还包括：

识别所述机身的图像内的特征并且将所扫描的特征的尺寸和/或轮廓与存储的数据进行比较，以标记所扫描的机身中的缺陷或不合格部分。

14.一种机器可读存储介质，包括能够由处理器执行以进行下述处理的指令：

接收来自多个LiDAR扫描的二维点数据；

拼接所述二维点数据以形成三维图；

将LiDAR扫描数据与存储的地图构建数据组合；以及

识别所述三维图内的对象的特征，并且将所识别的特征的尺寸和/或轮廓进行比较以标记所扫描的对象中的缺陷或不合格部分。

15.一种自主移动机器人，包括：

多个二维LiDAR扫描仪，每个扫描仪具有从所述机器人向外延伸的固定的二维扫描平面，其中，对所述多个二维LiDAR扫描仪进行定位，使得三维扫描包络被限定成围绕所述自主移动机器人、沿水平方向和竖直方向向外延伸超出所述自主移动机器人的外周；以及

处理部，所述处理部被配置成接收来自所述多个LiDAR扫描的二维点数据，并且拼接所述二维点数据，以形成所述自主移动机器人周围的空间的三维图。