[发明专利]基于影像匹配确定手术路径的方法与系统

权利要求书

1.一种为患者确定手术路径的方法，包括：

基于所述患者的医学影像扫描构建三维模型；

用一组二维光学装置获得所述患者的影像信息；

选择与所述三维模型相关的第一组二维特征点；

选择与所述患者的影像信息相关的第二组二维特征点；

将所述第一组二维特征点转换成第一组三维特征点；

将所述第二组二维特征点转换成第二组三维特征点；

在所述第一组三维特征点和所述第二组三维特征点之间进行匹配，以确定使所述第一组三维特征点与所述第二组三维特征点一致的关系；

基于所述关系，将坐标从与所述三维模型的第一坐标系统转换成与该组二维光学装置相关的第二坐标系统；以及

基于所述第二坐标系统中的所述经过转换的坐标，在与机械臂相关的第三坐标系统中确定所述手术路径。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

产生所述三维模型的二维快照；和在所述快照中选择所述第一组二维特征点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中将所述第一组二维特征点转换成所述第一组三维特征点基于与所述快照相关的反向操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述患者的所述影像信息包括所述患者的二维影像信息和与所述患者相关的深度信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述第二组二维特征点是在所述患者的二维影像信息中选择的。

6.根据权利要求5所述的方法，其中将所述第二组二维特征点转换成所述第二组三维特征点基于所述深度信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一组二维特征点和所述第二组二维特征点的任意一个在所述患者脸部实质为平面。

8.一种包括一组指令的非暂时性计算机可读取储存媒介，所述指令响应于处理器的执行而使所述处理器执行为患者确定手术路径的方法，其中所述方法包括：

基于所述患者的医学影像扫描构建三维模型；

用一组二维光学装置获得所述患者的影像信息；

选择与所述三维模型相关的第一组二维特征点；

选择与所述患者的影像信息相关的第二组二维特征点；

将所述第一组二维特征点转换成第一组三维特征点；

将所述第二组二维特征点转换成第二组三维特征点；

在所述第一组三维特征点和所述第二组三维特征点之间进行匹配，以确定使所述第一组三维特征点与所述第二组三维特征点一致的关系；

基于所述关系，将坐标从与所述三维模型相关的第一坐标系统转换成与该组二维光学装置相关的一第二坐标系统；以及

基于所述第二坐标系统中的所述经过转换的坐标，在与机械臂相关的第三坐标系统中确定所述手术路径。

9.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读取储存媒介，其中所述方法进一步包括产生所述三维模型的二维快照；以及在所述快照中选择所述第一组二维特征点。

10.根据权利要求9所述的非暂时性计算机可读取储存媒介，其中将所述第一组二维特征点转换成所述第一组三维特征点基于与所述快照相关的反向操作。

11.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读取储存媒介，其中所述患者的影像信息包括所述患者的二维影像信息和与所述患者相关的深度信息。

12.根据权利要求11所述的非暂时性计算机可读取储存媒介，其中所述第二组二维特征点在所述患者的二维影像信息中选择。

13.根据权利要求12所述的非暂时性计算机可读取储存媒介，其中将所述第二组二维特征点转换成所述第二组三维特征点基于所述深度信息。