[发明专利]用于控制农用车辆的方法和控制系统

说明书

本发明描述了一种用于在农用地上控制农用车辆的方法。根据农用车辆的行驶速度确定用于驶过农用地的路径。将关于特定路径的几何信息从可携带在农用车辆上的移动终端设备通过接口传送到用于沿路径控制农用车辆的控制装置。在考虑到所传送的几何信息和农用车辆的行驶速度的情况下，检验驶过路径是否对农用车辆的行驶动态产生超过预先定义的行驶动态极限值的行驶动态影响。根据检验结果操控农用车辆的行驶动态部件。本发明此外描述了一种具有用于执行方法的控制装置和移动终端设备的控制系统，和一种农用车辆。

技术领域

本发明涉及一种用于在农用地上控制农用车辆的方法。本发明还涉及一种控制系统，该控制系统具有用于执行这种方法的步骤的控制装置。本发明还涉及一种具有这种控制系统的农用车辆。

背景技术

已知的是，农用车辆可以自动化地驶过农用地。此外，农用车辆的辅助系统在农机技术中是已知的，这些辅助系统可以在农用车辆驶过农用地时对其进行控制。

发明内容

本发明在一个方面中涉及一种用于在农用地上控制农用车辆的方法。

在农用地上控制农用车辆可以包括农用车辆的轨迹引导。农用车辆的轨迹引导可以包括使农用车辆跟随或驶过车道或轨迹，或者以此为基础。车道可以是预先确定的车道。轨迹可以是预先确定的轨迹。轨迹或车道可以根据坐标来预先确定，例如利用GNSS坐标来预先确定。可以沿车道或轨迹自动化地引导或控制农用车辆。为了控制农用车辆，例如可以确定并且修正横向间隔或相对于车道或轨迹的偏移。替代于此，可以在轨迹引导时考虑这种偏移，从而偏移地驶过车道或轨迹。为了控制农用车辆，例如也可以确定并且修正农用车辆与车道或轨迹的定向偏差。因此可以以有利的方式在农用地上自动控制农用车辆。因此，在农用地上控制农用车辆时不需要驾驶员主动控制农用车辆。

在农用地上控制农用车辆可以包括控制农用车辆的行驶动态。控制行驶动态可以包括控制农用车辆的横向动态。替代地或附加地，控制农用车辆可以包括控制农用车辆的纵向动态。控制农用车辆可以包括在农用地上使农用车辆转向。在此，可以在横向动态方面控制农用车辆。控制农用车辆可以包括在农用地上使农用车辆加速或驱动农用车辆。在此，可以在纵向动态方面控制农用车辆。

农用车辆可以是农业或林业机械、农业或林业设备或农业或林业多用途车辆。农用车辆可以是农用牵引车、例如拖拉机。农用车辆也可以是农用工作车辆、例如收割机。农用地可以是待耕种的农业或林业区域。例如，农用地可以包括农田、具有种植的或收割的经济作物的田地、草地或森林。

作为步骤，该方法包括确定用于驶过农用地的路径的在农用车辆的行驶方向上的前导区段。根据农用车辆沿路径到前导距离的行驶速度来确定路径的区段。在此根据行驶速度确定距离。路径可以是车道或轨迹。

农用车辆的行驶速度可以是农用车辆的当前的行驶速度。替代于此，农用车辆的行驶速度可以是在驶过路径的前导区段时的将来的速度。将来的速度可以是在驶过路径的区段时恒定的或变化的行驶速度。

可以根据农用车辆的行驶速度定义沿路径的前导距离。可以与农用车辆的行驶速度成比例地定义前导距离。农用车辆的行驶速度越大，沿路径的前导距离就可以越大。农用车辆的行驶速度越小，沿路径的前导距离就可以越小。

作为另一步骤，该方法包括将关于路径的特定的区段的几何信息传送到用于沿路径控制农用车辆的控制装置。几何信息从可携带在农用车辆上的移动终端设备通过终端设备-车辆接口传送到控制装置。可以从控制装置中请求几何信息。替代于此，几何信息可以作为控制指令从移动终端设备或移动终端设备的操作者传输或者发送到控制装置，以便操控农用车辆。