[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机器人，其设置于作业区域内，并构成为对工件喷射液体或者气体，以及/或者对所述工件进行切削或者研磨；

操作器，其构成为由操作者把持来操作所述机器人；

传感器，其配置于操作区域，且通过无线方式检测所述操作器的位置信息以及姿势信息；以及

控制装置，

所述控制装置构成为以所述传感器检测出的所述操作器的位置信息以及姿势信息为基础，计算所述操作器的轨迹，实时使所述机器人动作。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制装置构成为以所述传感器检测出的所述操作器的位置信息以及姿势信息为基础，计算所述操作器的轨迹，并基于计算出的轨迹，实时地使所述机器人执行对所述工件喷射液体或者气体的喷射作业、切削所述工件的切削作业以及研磨所述工件的研磨作业中的任一作业。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述作业区域被划分为多个作业区间，

所述操作区域被划分为多个操作区间，

所述机器人按每个所述作业区间配置，

所述传感器按每个所述操作区间配置，

所述控制装置构成为以配置于第N操作区间的所述传感器检测出的所述操作器的位置信息以及姿势信息为基础，使配置于第N作业区间的所述机器人动作。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

所述操作器还具有切换器，所述切换器切换所述传感器检测出的该操作器的位置信息以及姿势信息的输出的开启/关闭。

5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述作业区域被划分为多个作业区间，

所述机器人按每个所述作业区间配置，

所述操作器还具有指定器，所述指定器在多个所述机器人之中指定动作的所述机器人，

所述控制装置构成为，以所述传感器检测出的所述操作器的位置信息以及姿势信息为基础，使由指定器指定出的所述机器人实时动作。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

在所述作业区域配置有对配置于该作业区域内的机器进行拍摄的相机，

在所述操作区域配置有对所述相机拍摄到的影像信息进行显示的显示装置。

7.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

在所述操作器的把持部设置有第1机器，所述第1机器构成为对操作者赋予触觉，

所述控制装置具有存储器，

在所述存储器存储有第1信息，所述第1信息是在对所述工件喷射液体或者气体的喷射作业、切削所述工件的切削作业以及研磨所述工件的研磨作业中的任一作业中由熟练者的操作产生的所述操作器的轨迹信息，

所述控制装置以基于存储于所述存储器的第1信息来引导所述操作者的方式使所述第1机器动作。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制装置构成为在所述机器人存在移动至预先设定的动作范围外的担忧的情况下、在所述机器人接近动作范围外的情况下、或者在所述机器人即便处于动作范围内也存在移动至禁止移动的区域的担忧的情况下，控制所述第1机器，对操作者赋予作为警告的触觉。