[发明专利]轮式步进推进装置的振动补偿方法及装置

权利要求书

1.一种补偿轮式步进推进装置振动的方法：其特征在于，输出轴固定在由输入轴转动的曲柄的自由端，所述输出轴上对称固定有多个支撑件，而所述输出轴与所述曲柄沿同一方向和平面旋转，但所述输出轴的角速度随所述曲柄的位置和角速度而变化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述曲柄转一整周，所述输出轴旋转1/n转，其中n是固定在所述输出轴上的所述支撑件的数量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出轴的最大角速度在所述曲柄的上部位置产生，其中接触表面的支撑件之一处于垂直位置，并且当两个支撑件同时接触所述表面时，在所述曲柄的下部位置获得最小角速度。

4.一种用于轮式步进推进装置的振动补偿装置，其特征在于，包括对称地固定在输出轴上的多个支撑件，其中可横向运动地被固定，所述振动补偿装置包括：

由输入轴驱动的曲柄，固定在所述曲柄的自由端的输出轴，而所述输出轴通过变速器驱动旋转，所述变速器根据所述曲柄的当前位置及其角速度改变所述输出轴的角速度。

5.根据权利要求4所述的振动补偿装置，其特征在于，包括确定曲柄的位置及其角速度的编码器，以及所述变速器是伺服驱动器，包括连接到编码器的电子变速器。

6.根据权利要求4所述的振动补偿装置，其特征在于，所述变速器包括由曲柄旋转的控制连接杆，而所述连接杆的固定轴线与所述输入轴固定在预定距离处。

7.根据权利要求4所述的振动补偿装置，其特征在于，所述变速器包括行星机构，所述行星机构包括固定到所述振动补偿装置主体上的静止太阳轮、托架和固定到所述托架上的至少一个卫星，所述托架是曲柄。

8.一种用于轮式步进推进装置的振动补偿装置，其特征在于，包括对称地固定在输出轴上的多个支撑件，其中可横向运动地被固定，所述振动补偿装置包括：

行星齿轮，所述行星齿轮包括固定在所述振动补偿装置主体上的与输入轴同轴的静止太阳轮、与相同尺寸的静止太阳轮啮合的卫星，所述卫星固定在作为托架的曲柄上，

安装在卫星上的齿轮箱，而所述齿轮箱的输出连接到所述输出轴上，

控制杆，所述控制杆的一端与所述齿轮箱相互作用，另一端由相对于所述振动补偿装置主体静止的轴线所限制。

9.根据权利要求8所述的振动补偿装置，其特征在于，所述控制杆的第二端自由地固定在输入轴的轴线上，同时所述控制杆由可变长度制成。

10.根据权利要求8所述的振动补偿装置，其特征在于，所述齿轮箱由行星齿轮箱的形式制成，所述控制杆的端部与其托架固定，一个中心齿轮与行星齿轮卫星固定，第二个中心齿轮与所述输出轴连接。

11.根据权利要求8所述的振动补偿装置，其特征在于，当支撑件的数量等于3时，行星齿轮箱的中心齿轮比值为3：2。

12.根据权利要求8所述的振动补偿装置，其特征在于，所述齿轮箱包括：

与所述卫星同轴定位并连接到所述输出轴的从动齿轮，

主动周转齿轮，所述主动周转齿轮与所述从动齿轮啮合，主动周转齿轮的中心相对于从动齿轮的中心偏移，控制杆的端部与所述主动周转齿轮相互作用，所述主动周转齿轮的轴线偏心地固定在所述卫星上。

13.根据权利要求12所述的振动补偿装置，其特征在于，当支撑件数量等于3时，主动周转齿轮与从动齿轮的比值为5：3。