[发明专利]用于机器人系统的可扩展安全系统

权利要求书

1.一种机器人系统，包括：

·机器人臂(101)，所述机器人臂包括多个机器人关节(103a至103f)，所述多个机器人关节连接机器人基座(105)和机器人工具凸缘(107)；

·机器人控制器(202)，所述机器人控制器被构造成控制所述机器人臂；

·安全系统(225,325)，所述安全系统监测所述机器人臂，并且被配置成基于由所述安全系统评估的至少一个基本安全功能使所述机器人臂进入安全模式；

其中所述机器人控制器和所述安全系统设置在不同的硬件上，其特征在于所述机器人控制器被构造成：

·指定至少一个用户定义的安全参数范围；

·向所述安全系统提供所述用户定义的安全参数范围；

·基于至少一个用户定义的安全功能生成至少一个用户定义的安全参数；

·向所述安全系统提供所述用户定义的安全参数；

并且所述安全系统包括安全范围监测安全功能，所述安全范围监测安全功能被配置成通过以下方式监测所述机器人控制器：

·评估所述至少一个用户定义的安全参数是否处于所述用户定义的安全参数范围内；以及

·在所述用户定义的安全参数处于所述用户定义的安全参数范围之外的情况下使所述机器人臂进入安全模式。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于所述安全范围监测功能被配置成向所述机器人控制器提供确认，其中所述确认指示所述安全系统已接收到所述用户定义的安全参数范围。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的机器人系统，其特征在于所述安全范围监测功能被配置成监测对所述用户定义的安全参数的接收并且在未接收到所述用户定义的安全参数的情况下使所述机器人臂进入安全模式。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其特征在于所述安全系统包括设置在不同硬件上的至少两个独立的安全控制器，其中每个独立的安全控制器包括所述安全范围监测功能。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于所述机器人控制器被构造成接收至少一个传感器信号，所述至少一个传感器信号指示以下中的至少一者：

·所述机器人臂的至少一部分的状态；

·至少一个外部装置的状态；

其中所述至少一个用户定义的安全功能被配置成基于所述至少一个传感器信号生成所述至少一个用户定义的安全参数。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人系统，其特征在于所述机器人系统包括使用户能够与所述机器人系统进行通信的用户界面，其中所述用户界面包括用户界面装置，所述用户界面装置用于指定所述用户定义的安全功能和所述至少一个用户定义的安全参数中的至少一者。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于用于指定所述用户定义的安全功能和所述至少一个用户定义的安全参数中的至少一者的所述用户界面包括用于向所述机器人控制器提供用户定义的安全软件代码的装置以及用于在所述机器人控制器处安装所述用户定义的安全软件代码的装置。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其特征在于所述用户定义的安全软件代码包括指令，所述指令指示所述机器人控制器：

·指定所述至少一个用户定义的安全参数范围；

·向所述安全系统提供所述用户定义的安全参数范围；

·基于所述至少一个用户定义的安全功能生成所述至少一个用户定义的安全参数；

·向所述安全系统提供所述用户定义的安全参数。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人系统，其特征在于所述机器人控制器以非安全等级的机器人控制系统的形式提供。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的机器人系统，其特征在于所述安全系统以安全等级的机器人安全系统的形式提供。