[发明专利]物体检测装置

说明书

本公开的一个方式所提供的物体检测装置具备范围测定部、范围获取部、范围判定部、以及物体检测部。在S402中，范围测定部基于至少检测物体的方位的一个以上的第一传感器的检测结果，至少将物体所在的方位的范围测定为物体的存在范围。在S404中，范围获取部获取能够由第一传感器检测物体的位置的检测范围与能够由检测与物体的距离的多个第二传感器检测物体的位置的检测范围重叠的共同范围。在S404中，范围判定部判定存在范围与共同范围是否重叠。在S406中，在存在范围与共同范围重叠的情况下，物体检测部在存在范围中基于各个第二传感器检测的第二传感器与物体的距离来检测物体的位置。

相关申请的交叉引用

本国际申请主张基于2019年3月27日向日本专利厅申请的日本专利申请第2019－060887号的优先权，通过参照将日本专利申请第2019－060887号的全部内容引用至本国际申请。

技术领域

本发明涉及一种检测物体的位置的技术。

背景技术

作为检测物体的位置的技术，例如在专利文献1中记载有以下技术，即，在三个以上的传感器中两组不同的传感器的组合的每一个中，测定来自物体的电波的到达时间的差，根据因传感器与物体的距离的差而产生各组的到达时间差来检测物体的位置。

在根据各组传感器测定的到达时间的差检测物体的位置的情况下，存在由于多个信号发生干扰、或在具有传感器的接收机中产生噪声，而由各组传感器测定出多个不同的到达时间差的情况。

因此，在专利文献1所记载的技术中，当由各组传感器测定出多个不同的到达时间差时，使其他的传感器接收到的电波信号相对于成为基准的传感器偏移各自的到达时间差，计算偏移后的电波信号彼此的内积。若为正确的到达时间差彼此的电波信号，则当使电波信号偏移到达时间差时，对各组传感器而言是在相同的时刻到达的电波信号，因此成为大于其他的到达时间差彼此的电波信号彼此的内积的值。

而且，在专利文献1所记载的技术中，根据内积的值较大、相关性较高的组合的电波信号的到达时间差来检测物体的位置。

另外，已知有以下内容，即，通过多个第二传感器检测距物体的距离，将以各个第二传感器为中心并以测定出的距离为半径的圆的交点检测为物体的位置。

专利文献1：日本特开2014－44160号公报

然而，发明者的详细研究的结果是，发现了在专利文献1所记载的技术中，为了求出相关性较高的电波信号的组合，需要对各组传感器所接收的接收信号的所有组合计算内积，因此处理负荷较大这一课题。

另外，发现了在提取以距物体的距离为半径的圆的交点作为表示物体的位置的候补点，对提取出的候补点进行物体的检测处理的情况下，当对所有候补点执行物体的检测处理时，检测处理的处理负荷较大这一课题。

发明内容

本公开的一个方面期望提供一种以尽可能少的处理负荷来检测物体的位置的技术。

基于本公开的一个方式的物体检测装置具备范围测定部、范围获取部、范围判定部、以及物体检测部。

范围测定部基于至少检测物体的方位的一个以上的第一传感器的检测结果，至少将物体所在的方位的范围测定为存在物体的存在范围。范围获取部获取能够由第一传感器检测物体的位置的检测范围与能够由检测与物体的距离的多个第二传感器检测物体的位置的检测范围重叠的共同范围。范围判定部判定范围测定部测定出的存在范围与范围获取部获取的共同范围是否重叠。在范围判定部判定为存在范围与共同范围重叠时，物体检测部在存在范围中基于各个第二传感器检测的第二传感器与物体的距离来检测物体的位置。