[发明专利]电动式致动器和电动制动装置

权利要求书

1.一种电动式致动器，该电动式致动器包括：电动马达，该电动马达具有定子和转子；控制装置，该控制装置控制该电动马达；

该电动式致动器包括逆输入保持机构，该逆输入保持机构具有被卡合部和卡扣机构，该被卡合部与上述转子同步运动，该卡扣机构具有驱动源，该驱动源以能够相对于该被卡合部而卡合、脱离方式驱动卡合部，该逆输入保持机构通过上述卡合部与上述被卡合部卡合，阻止上述电动马达的旋转的方式，不依赖上述电动马达的转矩，保持上述电动式致动器所产生的负荷，

上述控制装置包括：

马达角度推定机构，该马达角度推定机构推定上述电动马达的旋转角度；

逆输入保持控制部，该逆输入保持控制部在上述电动式致动器发挥负荷的状态，通过上述驱动源的控制，具有将上述卡合部与上述被卡合部卡合且使上述逆输入保持机构处于逆输入保持状态的功能、以及从该逆输入保持状态使上述卡合部与上述被卡合部脱离且使上述逆输入保持机构处于逆输入保持解除状态的功能，

上述逆输入保持控制部具有：

卡合中间控制功能部，该卡合中间控制功能部针对：使上述卡合部与上述被卡合部卡合时、以及使上述卡合部与上述被卡合部的脱离时中的任意一者或两者，以在一定时间内上述被卡合部和上述卡合部处于已确定的位置关系的方式，控制所推定的上述旋转角度，

上述控制装置包括：马达角度控制部，该马达角度控制部以跟踪目标马达角度的方式对作为所推定的上述旋转角度的推定角度进行控制；负荷推定功能部，该负荷推定功能部推定上述电动式致动器作用于外部上的负荷；负荷控制功能部，该负荷控制功能部以跟踪目标负荷的方式对通过上述负荷推定功能部而推定的推定负荷进行控制；

在通过上述逆输入保持控制部而使上述逆输入保持机构处于逆输入保持解除状态时，至少在上述电动式致动器产生已确定的负荷之前执行上述负荷控制功能部，在执行上述卡合中间控制功能部时切换到上述马达角度控制部。

2.根据权利要求1所述的电动式致动器，其中，上述逆输入保持控制部具有下述功能，在使上述卡合部与“从上述逆输入保持解除状态向上述逆输入保持状态转移时的上述被卡合部”卡合的场合，从上述电动式致动器处于根据上述逆输入保持状态下的目标负荷而发挥已确定的负荷的状态时的上述电动马达的旋转角度，使上述电动马达向与逆输入的反作用转矩相同的方向而逐渐旋转，

上述逆输入保持控制部根据卡合时驱动时间与被卡合部空隙角度进行下述操作，

该卡合时驱动时间根据在上述卡合部中卡合时作用的驱动源的驱动力以及上述卡合部的惯性而设定，为从上述卡合部开始与上述被卡合部的卡合动作到动作结束为止的时间；

该被卡合部空隙角度基于上述卡合部与上述被卡合部卡合时的上述被卡合部与上述卡合部之间的空隙而设定，在上述逆输入保持机构卡合的状态下上述电动马达能够旋转；

该操作为，以上述卡合时驱动时间内的上述电动马达的角度推移比上述被卡合部空隙角度小的方式设定的电动马达的角度推移量，使上述电动马达向与逆输入所产生的反作用转矩相同的方向逐渐旋转。

3.根据权利要求1或2所述的电动式致动器，其中，上述逆输入保持控制部具有存储上述逆输入保持状态下的上述电动马达的旋转角度的功能，在解除上述逆输入保持状态时，从上述逆输入保持状态下的上述已存储的旋转角度，以比基于上述卡合部和上述被卡合部的形状而设定的“在上述逆输入保持机构卡合的状态下上述电动马达能够旋转的被卡合部空隙角度”小，并且不为零的马达角度量，使上述电动马达向与逆输入的反作用转矩相反的方向旋转；

在根据上述卡合部脱离时作用的驱动源的驱动力以及上述卡合部的惯性而设定的“上述卡合部开始从被卡合部脱离，到动作结束的脱离时驱动期间中”，维持以比上述被卡合部空隙角度小，并且不为零的马达角度量，使上述电动马达向与逆输入的反作用转矩相反的方向旋转的状态。