[发明专利]用于表面特征检测和穿越的系统和方法

权利要求书

1.一种用于导航由运输装置(TD)遇到的至少一个基本上不连续的表面特征(SDSF)的方法，所述TD在表面之上的路径行驶，所述表面包括所述至少一个SDSF，所述路径包括起点和终点，所述方法包括：

访问表示所述表面的点云数据；

对所述点云数据进行过滤；

将过滤的点云数据形成为可处理的部分；

将所述可处理的部分合并成至少一个凹多边形；

在所述至少一个凹多边形中定位和标记所述至少一个SDSF，所述定位和标记形成标记点云数据；

至少基于所述至少一个凹多边形来创建绘图多边形；以及

至少基于所述绘图多边形来选取从所述起点到所述终点的所述路径，所述TD沿着所述路径穿越所述至少一个SDSF。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述点云数据进行过滤包括：

从所述点云数据有条件地去除表示瞬态对象的点和表示孤立点的点；以及

替换去除的具有预选高度的点。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，形成处理部分包括：

将所述点云数据分段成所述可处理的部分；以及

从所述可处理的部分去除预选高度的点。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，合并所述可处理的部分包括：

通过分析孤立点、体素和法线来减小所述可处理的部分的大小；

从减小大小的可处理的部分生长区域；

从所述生长区域确定初始可驾驶表面；

对所述初始可驾驶表面进行分段和网格化；

在分段和网格化的初始可驾驶表面内定位多边形；以及

至少基于所述多边形来设置至少一个可驾驶表面。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，定位和标记所述至少一个SDSF包括：

根据SDSF过滤器对所述可驾驶表面的点云数据进行排序，所述SDSF过滤器包括至少三种类别的点；以及

至少基于所述至少三种类别的点是否相结合地满足至少一个第一预选准则来定位至少一个SDSF点。

6.根据权利要求5所述的方法还包括：

至少基于所述至少一个SDSF点中的多个是否相结合地满足至少一个第二预选准则来创建至少一个SDSF轨迹。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，创建绘图多边形还包括：

从所述至少一个可驾驶表面创建至少一个凸多边形，所述至少一个凸多边形包括外边；

平滑所述外边；

基于平滑的外边来形成驾驶余量；

将所述至少一个SDSF轨迹添加到所述至少一个可驾驶表面；以及

根据至少一个第三预选准则从所述至少一个可驾驶表面去除内边。

8.根据权利要求8所述的方法，其中，所述外边的平滑包括：

向外修整所述外边，形成向外的边。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，形成所述平滑的外边的驾驶余量包括：

向内修整所述向外的边。