[发明专利]可挠构件

说明书

本发明提供一种可挠构件，可实现小型化且具有优异的耐负荷及屈曲性。可挠构件包括：本体部(19)，将闭环状的多个波形垫圈(23)沿轴向层叠且通过多个接合部(21)将相互间接合而成，能够通过波形垫圈(23)的弹性变形而相对于轴向屈曲；多个接合部(21)分别包含：从波形垫圈(23)的内周(23e)向外周(23f)，在圆周方向逐渐远离的一对线状的焊接部(25a、25b)。

技术领域

本发明涉及一种可挠构件，用于机器人(robot)等的关节功能部。

背景技术

在各种领域的机器人、机械手(manipulator)或致动器(actuator)等中，具有通过使用可挠构件从而可进行屈曲动作的关节功能部。作为用于此种关节功能部的可挠构件，在日本专利特开2014-38075号公报中公开了线圈弹簧(coil spring)。

线圈弹簧可对关节功能部的屈曲动作确保高自由度。但是，线圈弹簧由于需要确保耐负荷及屈曲性，因而在小型化方面存在极限。

发明内容

[发明所要解决的问题]

本发明所要解决的问题点在于，在实现小型化且确保耐负荷及屈曲性的方面存在极限。

[解决问题的技术手段]

本发明提供一种可挠构件，可实现小型化且具有优异的耐负荷及屈曲性。所述可挠构件包括：本体部，将闭环状的多个波形垫圈沿轴向层叠且通过多个接合部将相互间接合而成，能够通过所述波形垫圈的弹性变形而相对于所述轴向屈曲；所述多个接合部分别包含：从所述波形垫圈的内周侧向外周侧，在圆周方向逐渐远离的一对线状的焊接部。

[发明的效果]

本发明可通过多个波形垫圈的变形而使可挠构件的本体部屈曲，因而，可获得一种实现小型化且耐负荷及屈曲性优异的可挠构件。

而且，本发明中，通过一对焊接部来抑制波形垫圈变形时的内外周的变形量产生差，可抑制作用于接合部周边的应力的偏差。其结果为，本发明可提高可挠构件的耐久性。

附图说明

图1为表示使用本发明的实施例1的可挠构件的机械手的立体图。

图2为表示图1的机械手的正面图。

图3为图1的机械手的截面图。

图4为省略图1的机械手的一部分而主要表示关节功能部的立体图。

图5为主要表示图4的关节功能部的侧面图。

图6为图5的VI部的放大图。

图7的(A)及(B)为表示图4的VII-VII线的、关节功能部的可挠构件的截面图，图7的(A)表示平常时，图7的(B)表示屈曲时。

图8为表示具有接合部的波形垫圈的立体图。

图9为将图8的接合部放大表示的平面图。

图10为概念性地表示接合部的焊接部的焊接点的平面图。

图11为表示比较例的具有接合部的波形垫圈的立体图。

图12的(A)及(B)表示图11的比较例的波形垫圈的应力分布，图12的(A)为波形垫圈总体的立体图，图12的(B)为图12的(A)的XII部的放大图。

图13的(A)及(B)表示图8的波形垫圈的应力分布，图13的(A)为波形垫圈总体的立体图，图13的(B)为图13的(A)的XIII部的放大图。

图14为表示变形例的接合部的平面图。

图15为表示另一变形例的接合部的平面图。