[发明专利]可挠构件

说明书

本发明提供一种可挠构件，可实现小型化且具有优异的耐负荷及屈曲性。可挠构件包括：本体部19，具有沿轴向层叠且相互间经多个接合部21接合的多个波形垫圈23，能够通过波形垫圈23的弹性变形而相对于轴向屈曲；以及易变形部29，形成于各个波形垫圈23中在圆周方向邻接的接合部21间。

技术领域

本发明涉及一种可挠构件，用于机器人(robot)等的关节功能部。

背景技术

在各种领域的机器人、机械手(manipulator)或致动器(actuator)等中，具有通过使用可挠构件从而可进行屈曲动作的关节功能部。作为用于此种关节功能部的可挠构件，在日本专利特开2014-38075号公报中公开了线圈弹簧(coil spring)。

线圈弹簧可对关节功能部的屈曲动作确保高自由度。但是，线圈弹簧由于需要确保耐负荷及屈曲性，因而在小型化方面存在极限。

发明内容

[发明所要解决的问题]

本发明所要解决的问题点在于，在实现小型化且确保耐负荷及屈曲性的方面存在极限。

[解决问题的技术手段]

本发明提供一种可挠构件，可实现小型化且具有优异的耐负荷及屈曲性。所述可挠构件包括：本体部，具有沿轴向层叠且相互间经多个接合部接合的多个波形垫圈，能够通过所述波形垫圈的弹性变形而相对于所述轴向屈曲；以及易变形部，形成于所述波形垫圈各自中在圆周方向邻接的所述接合部间，较所述波形垫圈的其他部分更容易变形。

[发明的效果]

本发明可通过多个波形垫圈的变形而使可挠构件的本体部屈曲，因而可获得一种实现小型化且耐负荷及屈曲性优异的可挠构件。

而且，本发明中，在本体部的屈曲时，易变形部在各波形垫圈的接合部间变形，由此可减小波形垫圈的接合部附近的变形而缓和应力。其结果为，本发明可提高可挠构件的耐久性。

附图说明

图1为表示使用本发明的实施例1的可挠构件的机械手的立体图。

图2为表示图1的机械手的正面图。

图3为图1的机械手的截面图。

图4为省略图1的机械手的一部分，而主要表示关节功能部的立体图。

图5为主要表示图4的关节功能部的侧面图。

图6为图5的VI部的放大图。

图7的(A)及图7的(B)为表示图4的VII-VII线的、关节功能部的可挠构件的截面图，图7的(A)表示平常时，图7的(B)表示屈曲时。

图8为表示波形垫圈的立体图。

图9为将图8的主要部分放大表示的平面图。

图10为概念性地表示接合部的焊接部的焊接点的平面图。

图11为表示比较例的波形垫圈的立体图。

图12的(A)及图12的(B)表示图11的比较例的波形垫圈的应力分布，图12的(A)为波形垫圈总体的立体图，图12的(B)为图12的(A)的XII部的放大图。

图13的(A)及图13的(B)表示图8的波形垫圈的应力分布，图13的(A)为波形垫圈总体的立体图，图13的(B)为图13的(A)的XIII部的放大图。

图14为表示本发明的实施例2的波形垫圈的立体图。

图15为将图14的主要部分放大表示的平面图。