[发明专利]雷达装置

权利要求书

1.一种雷达装置，其中，具备：

频谱生成部(70：S110～S160)，构成为通过使用一个种类以上的调制方式，按照预先设定的每一处理周期，对通过将基于各调制方式的调制波作为雷达波发送接收得到的信号进行解析，生成一维频谱以及二维频谱中至少一方；

瞬时值生成部(70：S170～S180)，构成为通过从按照每一上述调制方式生成的上述一维频谱以及上述二维频谱中至少一方提取峰值，生成一个以上的瞬时值；

连接判定部(70：S190)，构成为通过判定到上一次的处理周期为止生成的物标以及物标候补与在上述瞬时值生成部生成的上述瞬时值的历史记录连接的有无，使上述物标以及上述物标候补生成以及消除；

特征量提取部(70：S330～S380)，构成为使用与在上述瞬时值生成部生成的上述瞬时值建立对应关系的信息、以及与在上述连接判定部生成的上述物标以及上述物标候补亦即物标等建立对应关系的信息中至少一方，提取预先决定的一种以上的特征量；

分布存储部(72)，存储按照每一上述特征量预先生成的虚像分布以及实像分布；以及

虚像判定部(70：S390～S410)，构成为对在上述连接判定部生成的每个上述物标等，使用与该物标等相关的在上述特征量提取部的提取结果，分别根据上述虚像分布计算虚像概率并根据上述实像分布计算实像概率，并根据将计算出的上述虚像概率和上述实像概率合并的结果，判定上述物标等是否为虚像，

上述虚像分布是表示在给予了上述特征量时，该特征量的提取源为虚像的概率的分布，

上述实像分布是表示在给予了上述特征量时，该特征量的提取源为实像的概率的分布，

上述特征量使用上述虚像分布与上述实像分布具有不同的分布形状的特征量。

2.根据权利要求1所述的雷达装置，其中，

上述调制方式至少包含有FMCW调制，

上述频谱生成部将上述FMCW调制中的上啁啾以及下啁啾作为不同的调制方式，分别针对上啁啾以及下啁啾的调制方式生成将频率以及方位作为坐标轴的二维频谱。

3.根据权利要求2所述的雷达装置，其中，

上述频谱生成部构成为生成上述上啁啾的上述一维频谱亦即UP－FFT频谱、上述下啁啾的上述一维频谱亦即DN－FFT频谱、上述上啁啾的二维频谱亦即UP频谱、以及上述下啁啾的二维频谱亦即DN频谱，

上述UP－FFT频谱以及上述DN－FFT频谱是通过分别对上述上啁啾以及上述下啁啾执行FFT计算出的频率区间与距离以及相对速度对应的频谱，

上述UP频谱以及上述DN频谱是通过分别按照上述频率区间对上述UP－FFT频谱以及DN－FFT频谱进行方位展开计算出的频谱。

4.根据权利要求3所述的雷达装置，其中，

在上述瞬时值生成部生成的上述瞬时值至少包含有上述DN频谱上的峰值、和上述UP频谱上的峰值，

上述特征量提取部提取从上述DN频谱上的峰值的信号电平减去与上述UP频谱上的峰值对应的上述UP－FFT频谱上的峰值的信号电平后的值，作为上述特征量之一。

5.根据权利要求3或者权利要求4所述的雷达装置，其中，

在上述瞬时值生成部生成的物标等至少包含有上述UP频谱上的峰值，

上述特征量提取部提取上述UP频谱上的峰值的信号电平作为上述特征量之一。

6.根据权利要求3～5中任意一项所述的雷达装置，其中，

在上述瞬时值生成部生成的瞬时值至少包含有上述DN频谱上的峰值，

上述特征量提取部提取上述DN频谱上的峰值的信号电平作为上述特征量之一。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的雷达装置，其中，

该雷达装置搭载于移动体，将与上述移动体直行的方向正交的方向上的位置设为横向位置，

上述特征量提取部提取上述物标等的横向位置作为上述特征量之一。