[发明专利]潜水遥控载具的工具更换控制

权利要求书

1.一种方法，包括：

接收来自潜水遥控载具(ROV)的关于所述ROV的臂的操作的数据；以及

基于所述数据来自动地控制所述臂相对于目标的移动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，自动地控制所述臂相对于目标的移动包括在将所述臂对接到工具固持器时自动地控制所述臂的移动，其中所述工具固持器是所述目标。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述臂对接到工具固持器包括将所述臂上的工具插入到所述工具固持器中；并且包括从所述臂释放所述工具。

4.如权利要求2或3中任一项所述的方法，包括：

接收来自人类操作员的标识工具的输入；以及

响应于所述输入，操作工具转盘以将包含所述工具的工具固持器呈现到接入位置。

5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，接收数据包括接收来自相机的数据，所述数据包括与所述目标相关联的对齐基准的图像；并且

其中自动地控制所述臂的移动包括自动地控制所述臂的所述移动以将所述臂相对于所述目标对齐。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述臂相对于所述目标对齐包括将耦合到所述臂的设备相对于所述目标对齐。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述设备包括工具。

8.如权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，接收数据包括接收来自所述臂的力传感器的数据；并且

其中自动地控制所述臂的移动包括基于力阈值和自动确定的到所述目标的标称路径来自动地控制所述臂的移动。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述力传感器包括扭矩传感器；并且

其中自动地控制所述臂的移动包括基于扭矩阈值和自动确定的到所述目标的标称路径来自动地控制所述臂的移动。

10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，自动控制所述臂的移动进一步包括基于在与第一所提及的力阈值不同的方向上的第二不同的力阈值来自动地控制所述臂的移动。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，第一所提及的阈值在所述臂的延伸方向上，而所述第二力阈值横向于所述延伸方向，并且其中第一所提及的阈值大于所述第二阈值。

12.如权利要求8所述的方法，其特征在于，接收数据包括接收来自相机的数据，所述数据包括所述目标的图像；并且

其中自动地控制所述臂的移动进一步包括基于所述图像来自动地控制所述臂的所述移动以将所述臂相对于所述目标对齐。

13.如权利要求1-12中任一项所述的方法，包括在所述自动地控制期间重复地接收来自人类操作员的臂移动输入。

14.一种包括处理器和存储器的系统，所述存储器具有存储在其上的指令，所述指令能操作以使所述系统执行包括以下各项的操作：

接收来自潜水ROV的关于所述ROV的臂的操作的数据；以及

基于所述数据来自动地控制所述臂相对于目标的移动。

15.如权利要求14所述的系统，其特征在于，自动地控制包括在将所述臂对接到工具固持器时，基于所述数据来自动控制所述臂的移动。

16.如权利要求14或15中任一项所述的系统，其特征在于，接收数据包括接收来自相机的数据，所述数据包括与所述目标相关联的对齐基准的图像；并且

其中自动地控制所述臂的移动包括自动地控制所述臂的所述移动以将所述臂相对于所述目标对齐。