[发明专利]静液压工作设备及其控制方法

权利要求书

1.一种用于移动工作机器的静液压工作设备，具有静液压致动器（6）和操作装置（10），经由所述操作装置（10）能够检测对所述致动器（6）的运动要求（y_des），所述运动要求是所述致动器（6）的存储在控制装置（8）中的运动学模型（16、28、30）的输入变量，其中所述致动器（6）能够根据所述控制装置（8）的输出变量加以操控，并且所述静液压工作设备具有检测装置（12），经由所述检测装置（12）能够检测所述致动器（6）的可分配给或已分配给所述运动要求或输出变量的运动学状态（y_act），其特征在于适配装置（18、32），所述适配装置被设计成经由其能够至少根据所述运动要求（y_des）以及检测到的已分配的状态（y_act）来适配所述模型（16、28、30）或所述模型的反演。

2.根据权利要求1所述的工作设备，其中，所述适配装置（18、32）被设计成经由其能够适配所述模型（28、30）的参数（A、B、C）。

3.根据权利要求1或2所述的工作设备，其中，所述适配装置（18、32）被设计成经由其能够递归地估计所述模型（28、30）的参数（A、B、C）。

4.根据前述权利要求中任一项所述的工作设备，其中，所述适配装置（18、32）为了所述适配而具有依据由所述模型预测的状态（y_pred）和检测到的状态（y_act）的终止条件。

5.根据前述权利要求中任一项所述的工作设备，其中，所述模型（28、30）具有静态部分（28）和动态部分（30）。

6.根据前述权利要求中任一项所述的工作设备，具有调节装置（22），经由所述调节装置能够补偿检测到的状态（y_act）与所述运动要求（y_des）的偏差。

7.根据前述权利要求中任一项所述的工作设备，其中，所述模型（16、28、30）反演地存储在所述控制装置（8）中。

8.一种用于控制根据前述权利要求中任一项设计的静液压工作设备（1、101）的方法，具有步骤：

-检测所述运动要求（y_des），

-根据所述模型（16、28、30）确定所述输出变量，

-利用所述输出变量操控所述致动器（6），

-检测所述致动器（6）的分配给所述运动要求（y_des）的状态（y_act），

其特征在于步骤

-根据所述运动要求（y_des）以及根据检测到的已分配的状态（y_act）来适配所述模型（16、28、30）或所述模型的反演。