[发明专利]评估导丝移动路径的装置及方法在审
申请号: | 202080027995.4 | 申请日: | 2020-04-02 |
公开(公告)号: | CN113710190A | 公开(公告)日: | 2021-11-26 |
发明(设计)人: | 权智勋;金泳学;李俊九;文永镇;崔载舜 | 申请(专利权)人: | 财团法人峨山社会福祉财团;蔚山大学校产学协力团 |
主分类号: | A61B34/20 | 分类号: | A61B34/20;A61B34/10;A61B34/30;A61M25/09 |
代理公司: | 深圳市铭粤知识产权代理有限公司 44304 | 代理人: | 孙伟峰;武岑飞 |
地址: | 韩国*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 评估 移动 路径 装置 方法 | ||
本发明涉及一种用于导管手术的图像处理系统。在一实施例中,该系统包括:存储部,其使用血管图像至少临时存储多条候选路径,其中,导管从第一点开始移动,当路径被血管分支点改变时可通过所述多条候选路径移动;以及处理器,其基于来自随着手术的进行而输入的图像的当前导丝的形状与所述多条候选路径中的每一条之间的相似性的比较,选择与所述当前导丝的形状相对应的至少一条路径。
技术领域
以下描述涉及一种手术装置及方法。更具体地,涉及一种用于评估导管(Catheter)手术中使用的导丝(Guidewire)的血管内移动路径的装置及方法。
背景技术
如今,人们正在开发出一种远程控制机器人系统以更精确地插入导管并消除辐射暴露风险。其中,辐射暴露风险来源于,在使用导管(以治疗心血管或末梢血管疾病)的介入手术中为确定插入手术器械的位置而拍摄的X射线等。
将导丝沿着人体的许多血管转移到目标点尤为困难。此外,可以通过注射造影剂暂时识别血管路径,然而显示的持续时间仅约为3秒,其余时间手术人员必须仅靠导丝的形状将导丝插入至目标点。因此,需要开发出一种系统,其使用导丝的形状来识别当前血管内位置或导航路径。
发明内容
解决问题的技术方法
根据一实施例,公开一种用于导管手术的图像处理系统,其包括:存储部,其使用血管图像至少临时存储多条候选路径,其中,导丝从第一点开始移动,当路径被血管分支点改变时可通过所述多条候选路径移动;以及处理器,其基于来自随着手术的进行而输入的图像的当前导丝的形状与所述多条候选路径中的每一条之间的相似性的比较,选择与所述当前导丝的形状相对应的至少一条路径。
根据另一实施例,提出一种系统,其中,所述处理器评估并提供所述当前导丝与所述多条候选路径中的每一条之间的匹配概率。
根据又另一实施例,提出一种系统,其中,通过计算和比较所述多条候选路径中的每一条与所述当前导丝的相关信息来生成所述匹配概率。
根据另一实施例,提出一种系统,其中,所述处理器从所述多条候选路径中排除所述多条候选路径中具有低的所述相似性的至少一条路径。
另外,所述处理器可以通过参考在所述系统操作期间拍摄的血管图像来校正所述相似性。
根据另一实施例,提出一种系统,其中,所述多条候选路径包括从所述导丝的进入点连接到目标点的血管及与所述连接血管相邻的血管中的至少一条。
根据另一实施例,其中,所述处理器考虑所述多条候选路径中的每一条的血管宽度内所述导丝的可变形形状来确定所述相似性。
根据一侧,公开一种用于导管手术的图像处理方法,其包括以下步骤:使用血管图像至少临时存储多条候选路径,其中,导丝从第一点开始移动,当路径被血管分支点改变时可通过所述多条候选路径移动;将来自随着手术的进行而输入的图像的当前导丝的形状与所述多条候选路径中的每一条之间的相似性进行比较;以及基于所述相似性的比较,选择与所述当前导丝的形状相对应的至少一条路径。
附图说明
图1为显示根据一实施例的心脏及布置在所述心脏血管内的导丝的附图;
图2为显示根据一实施例在插入造影剂时确认的心脏血管的状态的附图;
图3为显示根据一实施例的第一点及血管候选路径的附图;
图4为显示根据一实施例的可响应于血管宽度而变形的导丝的形状的附图;
图5为显示根据一实施例的评估导丝的移动路径的方法的附图。
具体实施方式
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