[发明专利]伺服控制装置

权利要求书

1.一种伺服控制装置，其相对于对连接有作为控制对象的被驱动体的机械部进行驱动的大于或等于1个致动器，将由安装于检测点的位置检测器检测出的表示所述被驱动体的位置的检测位置进行反馈，通过控制器部对所述致动器进行控制，以使得所述被驱动体的位置追随对由指令值运算部运算出的位置进行指示的位置指令，

该伺服控制装置的特征在于，具有：

第一检测部，其对在所述被驱动体或者与所述被驱动体相对应的位置设定的评价点的状态量进行检测；

第二检测部，其对在所述评价点和所述致动器之间的所述机械部设定的参照点的状态量进行检测；

第一传递函数运算部，其使用所述评价点的状态量及所述参照点的状态量，对作为从所述参照点至所述评价点为止的频率响应特性的第一传递函数进行运算；

第二传递函数运算部，其使用所述参照点的状态量及所述检测位置，对作为从所述检测位置至所述参照点为止的频率响应特性的第二传递函数进行运算；以及

第一仿真部，其使用所述第一传递函数、所述第二传递函数及表示所述检测位置和所述参照点之间的刚性值的刚性值参数，对所述评价点的推定位置进行运算，

所述第一仿真部具有：

控制器模拟部，其将推定出所述检测位置的举动的检测点推定位置作为反馈，对所述控制器部进行模拟而生成向所述致动器的指令扭矩推定值；

参照点推定位置运算部，其使用所述第二传递函数及所述检测点推定位置，对推定出所述参照点的举动的参照点推定位置进行运算；

评价点推定位置运算部，其使用所述第一传递函数及所述参照点推定位置，对推定出所述评价点的举动的评价点推定位置进行运算；

驱动反作用力推定部，其使用所述检测点推定位置、所述参照点推定位置及所述刚性值参数，对驱动反作用力推定值进行运算；

检测点推定位置运算部，其使用根据所述驱动反作用力推定值及所述指令扭矩推定值而运算的有效扭矩推定值，对所述检测点推定位置进行运算；以及

模拟器参数设定部，其将所述第一传递函数设定于所述评价点推定位置运算部，将所述第二传递函数设定于所述参照点推定位置运算部，将所述刚性值参数设定于所述驱动反作用力推定部。

2.一种伺服控制装置，其相对于对连接有作为控制对象的被驱动体的机械部进行驱动的大于或等于1个致动器，将由安装于检测点的位置检测器检测出的表示所述被驱动体的位置的检测位置进行反馈，通过控制器部对所述致动器进行控制，以使得所述被驱动体的位置追随对由指令值运算部运算出的位置进行指示的位置指令，

该伺服控制装置的特征在于，具有：

第一检测部，其对在所述被驱动体或者与所述被驱动体相对应的位置设定的评价点的状态量进行检测；

第二检测部，其对在所述评价点和所述致动器之间的所述机械部设定的参照点的状态量进行检测；

学习部，其将所述评价点的状态量、所述参照点的状态量及由所述控制器部取得的所述致动器的状态量即所述检测位置作为状态变量进行观测，按照基于所述状态变量而创建的训练数据集进行学习；

第二仿真部，其使用所述学习部的学习结果，对推定出所述评价点的举动的评价点推定位置及推定出所述检测位置的举动的检测点推定位置进行运算。

3.根据权利要求1或2所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述第一检测部及所述第二检测部为加速度传感器。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述位置检测器为安装于所述致动器的旋转角检测器，或者安装于所述机械部的直动位置检测器。

5.根据权利要求1或2所述的伺服控制装置，其特征在于，

具有控制参数变更部，该控制参数变更部使用所述评价点推定位置、或者所述评价点推定位置及所述检测点推定位置，对所述控制器部的控制参数进行变更，以使得所述被驱动体的运动精度成为目标值以内。

6.根据权利要求2所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述学习部在训练数据集使用所述评价点的状态量、所述参照点的状态量及所述检测位置，对将所述检测位置设为输入、将所述评价点的状态量及所述参照点的状态量设为输出的系统模型进行学习。