[发明专利]车辆的控制装置

说明书

本发明涉及车辆的控制装置。车辆(90)的控制装置(100)通过控制车辆(90)的致动器而使车辆(90)基于跟随路径行驶。控制装置(100)具备获取在车辆(90)行驶的道路中车辆(90)能够通行的道路宽度的宽度信息获取部(15)。控制装置(100)具备基于获取的道路宽度来创建跟随路径的轨迹跟随控制部(21)。轨迹跟随控制部(21)导出使车辆(90)沿着跟随路径行驶的控制量。

技术领域

本发明涉及车辆的控制装置。

背景技术

在专利文献1中，公开了辅助车辆的行驶的车辆的控制装置。控制装置生成目标轨迹作为进行车辆的行驶控制时的目标，并将车辆控制为使车辆跟随目标轨迹。

专利文献1：国际公开第2011/086684号

若在车辆按照使车辆跟随目标轨迹的方式行驶时车辆受到外部环境的影响，则车辆有时从目标轨迹偏离。作为外部环境的影响，列举车辆受到侧风、车辆的车轮通过路面上的台阶等。

发明内容

用于解决上述课题的车辆的控制装置是通过控制车辆的致动器而使车辆基于目标路径行驶的车辆的控制装置，其主旨在于，具备：宽度信息获取部，获取在上述车辆行驶的道路中上述车辆能够通行的道路宽度；路径创建部，基于获取的上述道路宽度来创建上述目标路径；以及控制部，导出使上述车辆沿着上述目标路径行驶的控制量，并基于该控制量使上述致动器驱动。

基于上述结构，能够使车辆跟随考虑到获取的道路宽度的目标路径。因此，即使在车辆受到外部环境的影响的情况下，也能够使该车辆在车辆能够通行的范围内行驶。

附图说明

图1是表示车辆的控制装置的一实施方式和作为该控制装置的控制对象的车辆的框图。

图2是表示由该控制装置识别的车辆周边的环境的示意图。

图3是表示在该控制装置生成目标轨迹时执行的处理的流程的流程图。

图4是表示在该控制装置生成目标轨迹时执行的处理的流程的流程图。

图5是表示在该控制装置使车辆基于目标轨迹行驶时执行的处理的流程的流程图。

图6是表示在该控制装置使车辆基于目标轨迹行驶时的车辆的行驶路径的示意图。

图7是表示该控制装置在控制量的计算中使用的反馈控制的增益与道路宽度的关系的图。

图8是表示为了判定车辆是否从目标轨迹偏离而由该控制装置执行的处理的流程的流程图。

图9是表示从目标轨迹偏离的车辆与由比较例的控制装置再生成的目标轨迹的示意图。

图10是表示基于车辆的可动范围来预测车辆从目标轨迹偏离的例子的示意图。

图11是表示变更例的控制装置在控制量的计算中使用的修正项与道路宽度的关系的图。

图12是表示变更例的控制装置在控制量的计算中使用的修正项与道路宽度的关系的图。

图13是表示其它变更例的控制装置的框图。

具体实施方式

以下，参照图1～图10，对车辆的控制装置的一实施方式进行说明。

图1示出车辆的控制装置100和作为控制装置100的控制对象的车辆90。

车辆90具备对车辆90赋予驱动力的内燃机91。车辆90具备对车辆90施加制动力的制动装置92。车辆90具备变更车辆90的车轮的转向角的转向装置93。