[发明专利]输送车系统、输送车以及控制方法

说明书

本发明涉及输送车系统、输送车以及控制方法。减少其它障碍物等的影响并且高精度地进行自身位置推断。输送车系统(100)具备多个输送车(1a～1e)和存储部(141)。多个输送车(1a～1e)分别具有激光测距传感器(13)、车上控制器(14)以及通信部(145)。存储部(141)存储环境地图(M1)。车上控制器(14)具有自身位置推断部(143)、和第一周边信息生成部(146)。自身位置推断部(143)基于本机输送车(1a)的周边信息(M2)、在现状下掌握的本机输送车(1a)的位置信息以及环境地图(M1)，来推断本机输送车(1a)的自身位置。第一周边信息生成部(146)在通过本机输送车(1a)的通信部(145)得到了补充信息(AI)的情况下，将补充信息(AI)添加到本机输送车(1a)的传感器信息(SI)，来生成本机输送车(1a)的周边信息(M2)。

技术领域

本发明涉及输送车系统，特别是涉及具有一边推断移动区域的位置一边在移动区域行驶的多个输送车的输送车系统、包含在该输送车系统的输送车以及该输送车的控制方法。

背景技术

以往，公知有一边推断移动区域的位置一边在移动区域自主地行驶的移动体。例如，公知有使用作为实时地进行位置的推断和环境地图的制作的技术的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping：同时定位和映射)的移动体(例如参照专利文献1)。

该移动体利用SLAM，将由激光测距仪(LRF：Laser Range Finder)或者照相机等的距离计测的结果得到的局部地图与环境地图匹配，从而进行自身位置推断。

专利文献1：日本特开2014-186694号公报

研究了在移动环境中，使将SLAM作为自身位置推断方法而使用的多个移动体自主地行驶的情况。在使多个移动体行驶的情况下，例如往往在某移动体的前方存在其它移动体或者障碍物。在这样的情况下，由于其它移动体或者障碍物的存在，LRF或者照相机的视场被遮挡，在其它移动体或者位于障碍物的后方的移动体中，有时不能得到充分的局部地图。

其结果是，在该后方的移动体中，往往自身位置的推断精度降低或者进行错误的自身位置推断。

另外，在使多个移动体自主地行驶，由特定的移动体无法得到充分的局部地图的情况下，考虑基于得到了充分的局部地图的其它移动体的推断位置、和该其它移动体与上述特定的移动体之间的相对距离，来进行上述特定的移动体的自身位置推断。在这种情况下，需要根据局部地图的状态来改变自身位置推断的方法，所以自身位置推断的处理变得复杂。

发明内容

本发明的目的是在将SLAM用作自身位置推断方法的多个输送车的输送车系统中，减少由其它输送车以及障碍物的存在引起的影响，高精度地进行自身位置推断而不改变自身位置推断的方法。

以下，作为用于解决课题的手段对多个实施方式进行说明。这些实施方式能够根据需要任意地组合。

本发明的一个观点的输送车系统具备多个输送车和地图数据存储部。多个输送车分别具有测距传感器、车上控制器以及通信部。地图数据存储部对存储有处于移动区域的周边物的地图数据进行存储。

上述输送车的车上控制器具有推断部、和第一周边信息生成部。推断部基于第一周边信息、在现状下掌握的本机输送车(供上述车上控制器搭载的输送车的主体，以下相同的)的位置信息、以及地图数据，来推断本机输送车的自身位置。第一周边信息是包含由本机输送车的测距传感器取得的第一传感器信息的本机输送车的周边信息。

第一周边信息生成部，其在通过本机输送车的通信部得到了补充信息的情况下，向第一传感器信息中追加补充信息来生成第一周边信息。补充信息包含由其它输送车的测距传感器得到的第二传感器信息。