[发明专利]用于控制作业机具位置的系统

权利要求书

1.一种用于在将机器沿着作业表面(104)从任务结束位置移动到任务开始位置(107)时控制所述机器(10)的地面接合作业机具(16)的系统(38)，包括：

机器位置传感器(28)，所述机器位置传感器配置成生成指示所述机器位置的机器位置数据；

作业表面位置传感器，所述作业表面位置传感器配置成生成指示所述作业表面的形貌的高程数据；

作业机具位置传感器(32)，所述作业机具位置传感器配置成生成指示所述地面接合作业机具(16)的最低表面(23)位置的作业机具位置数据；以及

控制器(36)，所述控制器配置成：

访问横越阈值高度；

访问任务前阈值高度；

基于所述机器位置数据确定所述机器(10)的位置；

基于所述高程数据确定所述作业表面(104)的形貌；

确定邻近所述任务开始位置(107)的任务前触发位置(119)的位置；

基于所述作业机具位置数据确定所述地面接合作业机具(16)的最低表面(23)的位置；

生成横越信号以将所述机器(10)从所述任务结束位置(108)朝向所述任务开始位置(107)推进；

随着所述机器(10)从所述任务结束位置(108)朝向所述任务开始位置(107)行进，生成作业机具高度信号，以维持所述地面接合作业机具(16)的最低表面(23)处于或高于所述横越阈值高度；以及

在所述机器(10)通过所述任务前触发位置(119)之后，生成作业机具降低信号，以将所述作业机具(16)降低到所述任务前阈值高度。

2.根据权利要求1所述的系统(38)，其中所述横越阈值高度是相对于所述作业表面(104)的。

3.根据权利要求1所述的系统(38)，其中所述横越阈值高度是相对于所述机器(10)的。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统(38)，其中所述横越信号操作成将所述机器(10)沿着路径(117)从路径端部(108)位置推进通过切割位置(115)并且推进到反向到正向切换位置(118)，并且所述控制器(36)进一步配置成生成切割前正向命令，以将所述机器从所述反向到正向切换位置推进到所述切割位置。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的系统(38)，其中所述作业机具降低信号操作成使所述地面接合作业机具(16)在所述横越阈值高度与所述任务前阈值高度之间线性地降低。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的系统(38)，其中所述任务前触发位置邻近作业位置。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的系统(38)，其中所述横越阈值高度是基于所述作业表面沿着路径的形貌。

8.根据权利要求7所述的系统(38)，其中控制器(36)进一步配置成存储第一横越阈值高度和第二横越阈值高度，并且在所述作业表面(104)的形貌改变第一高度阈值时访问所述第一横越阈值高度，并且在所述作业表面的形貌改变第二高度阈值时访问所述第二横越阈值高度，所述第二高度阈值大于所述第一高度阈值。

9.一种在将机器沿着作业表面(104)从任务结束位置(108)移动到任务开始位置(107)时控制所述机器(10)的地面接合作业机具(16)的方法，所述方法包括由根据权利要求1-8中任一项所述的系统(38)执行的步骤。

10.一种机器，包括根据权利要求1-8中任一项所述的系统(38)。