[发明专利]检测测试物体的位置异常的方法、控制系统、测试系统、机器人系统、测试机器人以及编程设备

权利要求书

1.一种检测在工件(16)上的测试物体(14)的位置异常的方法，所述方法包括：

捕获所述测试物体(14)的图像，以获得图像数据；

基于所述图像数据，确定所述测试物体(14)相对于所述测试机器人(20)的真实位置；

基于所述真实位置，移动由所述测试机器人(20)承载的测试传感器(24)，以与所述测试物体(14)接触；

当所述测试传感器(24)与所述测试物体(14)接触时，借助于所述测试传感器(24)获取所述测试物体(14)的测试数据；以及

基于测试物体位置和参考位置之间的比较，检测所述测试物体(14)的位置异常，所述测试物体位置基于所述真实位置、基于所述测试数据和/或基于当所述测试传感器(24)与所述测试物体(14)接触时的所述测试机器人(20)的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述参考位置为基于在不同工件上的对应测试物体的多个测试物体位置确定的平均测试物体位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述参考位置是名义位置。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：如果所述测试物体位置与所述参考位置的偏差超过阈值，则确定存在所述测试物体(14)的位置异常。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：借助于机器学习以确定存在所述测试物体(14)的位置异常。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述测试机器人(20)包括阻尼器(36)，所述阻尼器(36)能够响应于所述测试传感器(24)和所述测试物体(14)之间的接触力而运动，并且其中所述测试物体位置是基于当所述测试传感器(24)在所述测试物体(14)上施加预定义接触力时的所述阻尼器(36)的位置。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中当所述测试传感器(24)与所述测试物体(14)接触时，所述测试物体位置是基于所述测试机器人(20)的工具中心点(38)的位置。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述图像数据是借助于由所述测试机器人(20)承载的图像传感器(22)来捕获的。

9.一种检测在工件(16)上的测试物体(14)的位置异常的控制系统(26)，所述控制系统(26)包括至少一个数据处理设备(40)和至少一个存储器(42)，所述至少一个存储器(42)具有存储在其上的计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，所述程序代码在由至少一个数据处理设备(40)中的一个或多个数据处理设备执行时使至少一个数据处理设备(40)中的一个或多个数据处理设备执行以下步骤：

命令捕获所述测试物体(14)的图像以获得图像数据；

基于所述图像数据，确定所述测试物体(14)相对于所述测试机器人(20)的真实位置；

命令所述测试机器人(20)基于所述真实位置来移动由所述测试机器人(20)承载的测试传感器(24)，以与所述测试物体(14)接触；

当所述测试传感器(24)与所述测试物体(14)接触时，命令测试传感器(24)获取所述测试物体(14)的测试数据；以及

基于测试物体位置和参考位置之间的比较，检测所述测试物体(14)的位置异常，所述测试物体位置基于所述真实位置、基于所述测试数据和/或基于当所述测试传感器(24)与所述测试物体(14)接触时的所述测试机器人(20)的位置。

10.一种测试系统(18)，包括测试机器人(20)、图像传感器(22)、由所述测试机器人(20)承载的测试传感器(24)、以及根据权利要求9所述的控制系统(26)。