[发明专利]云台及其性能的评估方法及装置、可移动平台

权利要求书

1.一种云台性能的评估方法，其特征在于，云台搭载在支撑平台上，所述云台用于支撑有效载荷，所述云台或所述有效载荷上设有第一惯性测量单元，所述支撑平台上设有第二惯性测量单元，所述方法包括：

获取所述云台的姿态误差和期望角速度，所述姿态误差为基于所述第一惯性测量单元确定的所述云台的测量姿态和设定的所述云台的目标姿态确定，所述期望角速度为根据所述目标姿态和基于所述第二惯性测量单元确定的所述支撑平台的角速度确定；

根据所述姿态误差和所述期望角速度，评估所述云台的抗干扰能力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台被配置为与所述有效载荷可拆卸地连接，所述第一惯性测量单元设于所述云台上；和/或

所述目标姿态为默认姿态大小或由用户设定或基于所述支撑平台的姿态设定。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台处于锁定模式下，所述锁定模式用于指示所述云台保持在所述目标姿态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述云台的姿态误差和期望角速度，包括：

在预设评估周期内，获取所述云台的多个姿态误差和多个期望角速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设评估周期是可更新的。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在一段时长内的多个所述预设评估周期中，至少两个所述预设评估周期能够不同。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设评估周期为根据扰动频率和预设采样频率确定。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设评估周期与所述扰动频率负相关，并与所述预设采样频率正相关。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述扰动频率与所述支撑平台的角速度的变化快慢正相关。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述扰动频率与所述支撑平台的类型相关，所述支撑平台包括手持支撑平台和/或机载支撑平台。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，不同类型的所述支撑平台的扰动频率不相同。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述云台与所述支撑平台可拆卸地连接，所述方法还包括：

在所述云台改变搭载的所述支撑平台时，基于所述云台搭载的当前支撑平台调整所述扰动频率。

13.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述扰动频率与所述支撑平台所处的运动场景相关。

14.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态误差和所述期望角速度，评估所述云台的抗干扰能力，包括：

根据所述预设评估周期内获取的多个所述姿态误差和多个所述期望角速度，分别确定所述预设评估周期内的姿态误差幅值和角速度幅值；

根据所述姿态误差幅值和所述角速度幅值，评估所述云台的抗干扰能力。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设评估周期内获取的多个所述姿态误差和多个所述期望角速度，分别确定所述预设评估周期内的姿态误差幅值和角速度幅值，包括：

根据傅里叶变换，将所述预设评估周期内获取的多个姿态误差转换至频域，获得所述预设评估周期内的姿态误差幅值；

根据傅里叶变换，将所述预设评估周期内获取的多个期望角速度转换至频域，获得所述预设评估周期内的角速度幅值。