[发明专利]码放盒子的机器人和方法

权利要求书

1.一种方法，包括：

在机器人(100)的数据处理硬件(142)处接收由机器人(100)保持的盒子(20)的目标盒子位置(202)，盒子(20)具有顶表面(26、26_T)、底表面(26、26_B)和侧表面(26)；

由机器人(100)将盒子(20)定位在邻近目标盒子位置(202)的初始位置(212)；

由机器人(100)以相对于地平面(12)一定角度倾斜盒子(20)，该角度形成在地平面(12)和盒子(20)的底表面之间；

由机器人(100)将盒子(20)从初始位置(212)沿第一方向(D₁)移位到满足阈值第一对准距离(224、224a)的第一对准位置(222、222a)；

由机器人(100)将盒子(20)从第一对准位置(222、222a)沿第二方向(D₂)移位到满足阈值第二对准距离(224、224b)的目标盒子位置(202)；以及

由机器人(100)从机器人(100)释放盒子(20)，盒子(20)的释放导致盒子(20)朝向目标盒子位置(202)的边界边缘(24)枢转。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二方向(D₂)垂直于所述第一方向(D₁)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述初始位置(212)包括在所述第一方向(D₁)和第二方向(D₂)上相对于所述目标盒子位置(202)的偏移(214)。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，进一步包括：

在数据处理硬件(142)处接收来自机器人(100)的视觉系统的传感器数据(174)；以及

由数据处理硬件(142)确定在第一方向(D₁)上的第一补偿距离和在第二方向(D₂)上的第二补偿距离，第一补偿距离和第二补偿距离基于传感器数据(174)补偿盒子(20)的实际位置和盒子(20)的感知位置之间的差异，其中，所述初始位置(212)包括：

基于第一补偿距离的在第一方向(D₁)上相对于所述目标盒子位置(202)的第一偏移(214、214a)；以及

基于第二补偿距离的在第二方向(D₂)上相对于所述目标盒子位置(202)的第二偏移(214、214b)。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中：

将盒子(20)从初始位置(212)沿第一方向(D₁)移位到第一对准位置(222、222a)包括在满足阈值第一对准距离(224、224a)之前确定盒子(20)经历阈值接触力(F_thresh)或阈值速度(v_thresh)；并且

将盒子(20)从第一对准位置(222、222a)沿第二方向(D₂)移位到目标盒子位置(202)包括在满足阈值第二对准距离(224、224b)之前确定盒子(20)经历阈值接触力(F_thresh)或阈值速度(v_thresh)。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，在满足阈值第一对准距离(224、224a)或阈值第二对准距离(224、224b)之前，确定盒子(20)已经在所述第一方向(D₁)或第二方向(D₂)中的相应一个方向上移动了阈值时间段(T_thresh)。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，将盒子(20)定位在初始位置(212)包括将盒子(20)保持在目标盒子位置(202)上方而不接触相邻盒子(20)。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其中，从机器人(100)释放盒子(20)导致盒子(20)抵靠一个或多个相邻盒子(20)。