[发明专利]致动器故障检测系统和方法

权利要求书

1.一种升降装置，所述升降装置包括：

基部，所述基部具有多个轮子；

可伸缩升降机构，所述可伸缩升降机构具有联接至所述基部的第一端，并且所述可伸缩升降机构能够在伸出位置与缩回位置之间移动；

作业平台，所述作业平台被配置成支承载荷，所述作业平台被联接至所述可伸缩升降机构的第二端并且由所述第二端支承；以及

线性致动器，所述线性致动器被配置成使所述可伸缩升降机构在所述伸出位置与所述缩回位置之间选择性地移动，所述线性致动器包括：

中心螺杆：

电动机，所述电动机被配置成向所述中心螺杆提供旋转致动；以及

螺母总成，所述螺母总成包括：

主螺母机构，所述主螺母机构与所述中心螺杆接合，并且所述主螺母机构被配置成将所述中心螺杆的旋转致动转换成平移运动，以使所述可伸缩升降机构在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动；以及

辅助螺母机构，所述辅助螺母机构脱离所述中心螺杆；

其中，在主螺母机构出现故障的情况下，所述辅助螺母机构被配置成接合所述中心螺杆。

2.根据权利要求1所述的升降装置，其中，所述主螺母机构是滚珠丝杠螺母。

3.根据权利要求2所述的升降装置，其中，所述辅助螺母机构是备用锁紧螺母。

4.根据权利要求1所述的升降装置，所述升降装置还包括升降控制器，所述升降控制器被配置成监测与所述线性致动器相关联的至少一个升降特性。

5.根据权利要求4所述的升降装置，其中，所述升降控制器还被配置成基于与所述线性致动器相关联的所述至少一个升降特性，来确定是否已经检测到致动器故障。

6.根据权利要求5所述的升降装置，其中，当确定已经检测到所述致动器故障时，所述升降控制器还被配置成向操作员报警。

7.根据权利要求6所述的升降装置，其中，当确定已经检测到所述致动器故障时，所述升降控制器被配置成防止进一步使用所述线性致动器，直到已经修复了所述致动器故障。

8.根据权利要求7所述的升降装置，其中，所述至少一个升降特性包括所述线性致动器的驱动功率效率，并且确定是否已经检测到所述致动器故障的步骤包括：将所述驱动功率效率与预期驱动功率效率进行比较。

9.根据权利要求7所述的升降装置，其中，所述至少一个升降特性包括所述作业平台的高度以及用于移动所述作业平台的要求电动机转矩，所述升降控制器还被配置成基于所述作业平台的高度来确定最大允许电动机转矩，并且确定是否已经检测到所述致动器故障的步骤包括：将所述最大允许电动机转矩与所述要求电动机转矩进行比较。

10.根据权利要求5所述的升降装置，其中，所述至少一个升降特性包括所述线性致动器的驱动功率效率，并且确定是否已经检测到所述致动器故障的步骤包括：将所述驱动功率效率与预期驱动功率效率进行比较。

11.根据权利要求5所述的升降装置，其中，所述至少一个升降特性包括所述作业平台的高度以及用于移动所述作业平台的要求电动机转矩，所述升降控制器还被配置成基于所述作业平台的高度来确定最大允许电动机转矩，并且确定是否已经检测到所述致动器故障的步骤包括：将所述最大允许电动机转矩与所述要求电动机转矩进行比较。