[发明专利]从跟踪会话的对象和背景的渐进式3D点云划分

权利要求书

1.一种在计算机中实现的将3D点云划分成对象和背景部分的方法，所述计算机包括处理器、可由所述处理器访问的存储器、以及存储在所述存储器中并且可由所述处理器执行的计算机程序指令，所述方法包括：

当相机在场景附近移动，在所述计算机系统处，跟踪视频流中的场景中的对象的3D模型，其中所述跟踪包括针对所述视频流中的每一帧的每个点确定所述点是否对应于所述对象或者所述点是否对应于所述背景；

在所述计算机系统处，基于所述点对应于所述对象的概率和所述点对应于所述背景的概率将多个点中的每个点划分成对应于所述对象的点或对应于所述背景的点，其中对于每个点，所述点对应于所述对象的概率越高，所述跟踪将所述点越频繁地识别为内围点，并且对于每个点，所述点对应于所述背景的概率越高，所述跟踪将所述点越频繁地识别为离群层；以及

在所述计算机系统处，基于所述对象的所述经划分的3D模型来生成增强现实内容。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述跟踪包括使用所述对象的经划分的3D模型来估计所述相机相对于所述对象的3D模型的姿态。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述对象的3D模型最初是使用每个点的概率的默认设定来划分的，且对于每一帧，基于所述跟踪确定所述点对应于所述对象还是对应于所述背景来更新每个点的概率。

4.根据权利要求3所述的方法，其中每个点的概率的默认设定是.5，且当所述跟踪确定所述点对应于所述对象时增加所述概率，且当所述跟踪确定所述点对应于所述背景时减小所述概率。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述场景中的对象的3D模型包括3D点云，所述3D点云包括多个点，所述多个点包括对应于所述对象的至少一些点和对应于所述场景的背景的至少一些点。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述视频流是从在所述场景附近移动的相机获得的。

7.一种用于生成增强现实内容的系统，包括处理器、可由所述处理器访问的存储器、以及存储在所述存储器中并且可由所述处理器执行以执行以下操作的计算机程序指令：

当相机在场景附近移动时，跟踪视频流中的场景中的对象的3D模型，其中所述跟踪包括针对每个帧的每个点确定所述点是否对应于所述对象或者所述点是否对应于背景；

基于所述点对应于所述对象的概率和所述点对应于所述背景的概率将多个点中的每个点划分成对应于所述对象的点或对应于所述背景的点，其中对于每个点，所述点对应于所述对象的概率越高，所述跟踪确定所述点对应于所述对象的频率越高，并且对于每个点，所述点对应于所述背景的概率越高，所述跟踪确定所述点对应于所述背景的频率越高；以及

基于所述对象的经划分的3D模型来生成增强现实内容。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述跟踪包括使用所述对象的经划分的3D模型来估计所述相机相对于所述对象的3D模型的姿态。

9.根据权利要求8所述的系统，其中所述对象的3D模型最初是使用每个点的概率的默认设定来划分的，且对于每一帧，基于所述跟踪确定所述点对应于所述对象还是对应于所述背景来更新每个点的概率。

10.根据权利要求9所述的系统，其中每个点的概率的默认设定是.5，且当所述跟踪确定所述点对应于所述对象时增加所述概率，且当所述跟踪确定所述点对应于所述背景时减小所述概率。

11.根据权利要求7所述的系统，其中，所述场景中的对象的3D模型包括3D点云，所述3D点云包括多个点，所述多个点包括对应于所述对象的至少一些点和对应于所述场景的背景的至少一些点。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述视频流是从在所述场景附近移动的相机获得的。