[发明专利]用于处理多个元件的系统

说明书

用于处理多个元件的系统包括一机械臂(1)，在所述机械臂(1)的多个端部中的其中一端部具有至少一工具(2)，其中所述用于处理的所述系统亦包括一支撑板(10)，多个刷毛(20)从所述支撑板(10)上出现，远离所述支撑板(10)的所述多个刷毛(20)的多个端部界定用于接收所述多个元件的一支撑表面。其提供一种用于处理多个元件的系统，所述系统协助所述多个元件的处理，意即所述多个元件的抓取、固定、输送及释放。

技术领域

本发明涉及一种用于处理一层状、不规则、潮湿、柔性等性质的多个元件的系统，所述多个元件例如织物、纸类、蔬菜、青豆、电缆、城市废弃物、经使用的饮料罐、铝箔包等。

背景技术

目前已知的多个刷具适当地固定至一组机械元件上，形成一支撑表面，所述支撑表面可为静止的、可移动的或如同一环形传送带。

在不同的工业领域中，所述表面用于输送及/或处理需要被提升的多个元件，此等元件在与一规则的平面接触时难以处理，或者无法与一刚性或连续的表面接触。

另一方面，已知机械手臂系统使用不同的工具来执行不同的任务。此等机械手臂系统用途广泛，通过所述工具的专业化，其可执行不同的任务。

某些元素或产品具有理想的处理形式，其为重力的，意即、通过下部部分进行收集及支撑。在此等元素中，我们可找到：多个层状元件，如织物、布料及塑料、多个柔性组件及多个电缆、多个非常不规则的物体、多个表面潮湿的物体、多个精致的叶菜类食品、多个城市废弃物、经使用的饮料罐、铝箔包等。

通常，此等元件被置放在一平坦表面上，因此很难以一合适的方式拾取此等元件，且不损坏支撑表面或元件本身。

亦存在多个元件，其中为了优化收集，由于其特征、不规则的形状、表面污垢等，所述多个元件需要被完全地刺穿(例如，一冲压器)，从而能够单独或多次收集及卸载。其可能是垃圾或废弃物的情况。

因此，明显需要一种用于处理多个元件的系统，所述系统协助处理所述多个元件，意即所述多个元件的抓取、固定、输送及释放。

发明内容

使用本发明的用于处理多个元件的系统解决上述的缺点，同时呈现将在以下描述的其他优点。

根据本发明的用于处理多个元件的系统包括至少一机械臂，在所述机械臂的多个端部中的其中一端部具有至少一工具，优化所述机械臂在装载的操作及卸载的操作(多次拣料)中的多个运动，以及一支撑板，多个刷毛从所述支撑板上出现，远离所述支撑板的所述多个刷毛的多个端部界定用于接收所述多个元件的一支撑表面。

由于此特征，在所述支撑表面上的多个元件的处理更为简单，因为所述支撑表面的刷毛在其之间为所述机械臂的工具界定多个空间。

根据一优选的实施例，所述工具可包括至少一致动器及至少一适配器，所述至少一致动器连接至所述机械臂的所述端部，所述至少一适配器可移除地连接至所述至少一致动器，或直接地连接至所述机械臂，例如，在以下情况下：所述适配器仅为用于收集多个物体的一铲子或一冲压器，或者如同一夹具的一致动器及如同手指的一适配器需要从下面捡起多个物体，并压在上面。所述工具的部分、其需要及设置是可变的。此变化可来自应用的要求(例如，输送中的移动速度)或待处理的物体的特征(表面是滑的，材料的部分是脆弱的等)。

此外，连接至一致动器的所述适配器有利地包括两个单独的半部，且所述适配器的各个半部优选地包括一固定部分及一可互换的部分。

为了进一步协助操作，所述工具包括至少一对突起部，所述至少一对突起部优选地设置在所述可互换的部分中的至少一者中。

此外，所述适配器的所述多个半部可彼此相对移动、相互接近及远离，使得两个部分的突起部亦可彼此相对移动，以协助固定待处理的锁所述多个元件。

根据一优选的实施例，一组所述支撑板及所述多个刷毛是一单一部件，例如是由一聚合物制成。