[发明专利]处理点云

说明书

至少一个实施例涉及一种用于通过进行以下操作来平滑(滤波)点云帧的几何形状的方法：在2D空间中执行所述几何点云的分析和滤波而不在3D空间中重建3D样本，并且使用除了移动现有点之外还可以移除点或添加新点的灵活滤波算子。

技术领域

本实施例中的至少一个大体上涉及点云的处理。

背景技术

本部分旨在向读者介绍本领域的各个方面，这些方面可能与下面描述和/或要求保护的本实施例中的至少一个实施例的各个方面相关。相信该讨论有助于向读者提供背景信息，以便于更好地理解至少一个实施例的各个方面。

点云可以用于各种目的，诸如文化遗产/建筑，其中以3D扫描雕像或建筑等对象，以共享对象的空间配置，而无需发送或访问它。此外，它是一种在对象可能被摧毁的情况下确保保留对象的知识的方式；例如，被地震摧毁的寺庙。这种点云通常是静态的、彩色的、巨大的。

另一个用例是在地形和制图学中，其中使用3D表达允许地图不限于平面并且可以包括地形。谷歌地图是3D地图的一个很好的示例，它使用的是网格而不是点云。然而，点云可能是用于3D地图的合适的数据格式，并且这种点云通常是静态的、彩色的、巨大的。

汽车工业和自动驾驶汽车也是可以使用点云的领域。自动驾驶汽车应该能够“探测”自己所在的环境，以基于其直接邻近的现实情况做出良好的驾驶决策。像激LIDAR(光探测和测距)的典型传感器会产生供决策引擎使用的动态点云。这些点云不旨在被人类看到，并且它们通常是小的，不一定是彩色的，并且具有高捕获频率的动态。这些点云可能具有其他属性，如LIDAR提供的反射率，因为该属性提供了感测的对象的材料的良好信息，并且可以有助于做出决策。

虚拟现实和沉浸式世界是最近的热门话题，并且被许多人预见为2D平面视频的未来。基本思路是让观看者沉浸在围绕观看者的环境中，与观看者只能看着眼前的虚拟世界的标准电视(TV)形成对比。沉浸感有几个层次，取决于观看者在环境中的自由度。点云是分布虚拟现实(VR)世界的一个很好的格式候选。

在许多应用中，重要的是能够通过仅消耗合理量的比特率(或用于存储应用的存储空间)来将动态点云分发给终端用户(或将它们存储在服务器中)，同时保持可接受或改进的体验质量。为了使许多沉浸式世界的分发链实用化，有效压缩这些动态点云是关键。

考虑到前述内容，已经设计了至少一个实施例。

发明内容

以下呈现了本实施例中的至少一个本实施例的简化概述，以便提供对本公开的一些方面的基本理解。该概述不是对实施例的广泛概述。它不旨在标识实施例的关键或重要元素。以下概述仅仅以简化的形式呈现了本实施例中的至少一个本实施例的一些方面，作为在文档别处提供的更详细描述的序言。

根据至少一个实施例的一般方面，提供了一种用于滤波补片的2D样本的方法，包括：在空间上修改所述2D样本中的至少一个，以拟合参考轮廓，所述参考轮廓是通过将补片的至少一个邻近补片的至少一个2D样本重新投影到补片的2D样本已经投影到其上的投影平面上而获得的。

在一个实施例中，从至少一个候选补片获得所述至少一个邻近补片。

在一个实施例中，当与所述候选补片的2D样本对应的3D样本和于所述邻近补片对应的3D样本彼此接近时，候选补片是补片的邻近补片。

在一个实施例中，当候选补片的3D边界框与补片的3D边界框相交时，候选补片是补片的邻近补片。

在一个实施例中，补片的2D样本形成所述补片的轮廓。

在一个实施例中，通过添加和/或移除补片的至少一个2D样本来修改补片的轮廓。

在一个实施例中，如果补片的轮廓的2D样本在参考轮廓的内部或外部，则该样本被修改。