[发明专利]在城市区域中控制自主的机动车的方法和车道引导系统

权利要求书

1.一种用于在城市区域中控制自主的机动车(12)的方法，具有以下步骤：

a)确定(S10)自主的机动车(12)是否位于预设的车道标识线(20)上；

b)如果步骤a)是否定的：将车辆速度限制(S12)至预设的安全值；

c)如果步骤a)是肯定的：在预设的车道标识线(20)上控制(S14)自主的机动车，其中，车辆速度被限制至预设的速度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤c)中的控制还包括：

d)确定(S16)物体(32)是否位于自主机动车(12)前方的安全区域(26)内，其中，所述安全区域(26)沿着预设的车道标识线(20)延伸；

-如果步骤d)是肯定的：根据物体速度降低车辆速度，其中，如果车辆速度超过预设的安全值，则自主的机动车(12)在降低车辆速度期间保持处于预设的车道标识线(20)上。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，步骤c)中的控制还包括：

e)确定物体从监视区域(28)朝向安全区域(26)的运动是否符合预设的条件；

-如果步骤e)是肯定的：降低车辆速度，其中，自主的机动车(12)在降低车辆速度期间保持处于预设的车道标识线(20)上。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，由车辆内部的传感器(16)和/或车辆外部的传感器(22)来确定物体(32)是否位于安全区域(26)中或是朝向安全区域运动。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，只有当车辆速度低于预设的安全值时，位于预设的车道标识线上的自主的机动车才离开预设的车道标识线(20)。

6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，预设的车道标识线(20)在交叉点(34)处叉开，其中，通过在车道标识线上和/或在车道标识线中的光学信号(36)指示自主的机动车的行驶路径。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过有轨电车轨道和/或标记颜色来指示预设的车道标识线(20)。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，还通过电磁信号指示预设的车道标识线(20)。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，对于预设的安全值使用步行速度，尤其是在5km/h至15km/h范围内的值。

10.一种用于在城市区域中控制自主的机动车(12)的车道引导系统(10)：

-具有传感器装置(16)，该传感器装置被设计用于确定自主的机动车是否位于预设的车道标识线(20)上，

-具有控制装置(18)，该控制装置被设计用于，如果自主的机动车(12)不位于预设的车道标识线(20)上，则将车辆速度限制至预设的安全值，如果自主的机动车(12)位于预设的车道标识线(20)上，则控制自主的机动车(12)并且将车辆速度限制至预设的速度值。