[发明专利]铰接设备

权利要求书

1.一种铰接设备，其具有第一铰接体(2)和关于所述第一铰接体(2)在实施工作-摆动运动(6)的情况下围绕摆动中心(7)可摆动且可定位在不同的工作-摆动位置中的第二铰接体(3)，

- 其中，所述第一铰接体(2)限定球窝(9)，且所述第二铰接体(3)具有铰接球，其中，所述铰接球(8)可转动地支承在所述球窝(9)中，用于实现所述第一铰接体(2)围绕所述摆动中心(7)的工作-摆动运动，且其中，所述第二铰接体(3)具有假想的主轴线(12)，所述主轴线在每个工作-摆动位置中与所述摆动中心(7)相交，

- 其中，两个可转动的第一驱动单元和第二驱动单元(4,5)布置在所述第一铰接体(2)处，其中，所述第一驱动单元(4)能够通过将驱动力引入到第一操纵区段(45)中而被驱动以围绕第一转动轴线(42)进行第一驱动-转动运动(47)，并且其中，所述第二驱动单元(5)能够通过将驱动力引入到第二操纵区段(46)中而被驱动以围绕关于所述第一转动轴线(42)成角度地取向的第二转动轴线(43)进行第二驱动-转动运动(48)，

- 其中，所述第一驱动单元(4)具有第一驱动齿轮(55)，所述第一驱动齿轮带有位于横向于所述第一转动轴线(42)延伸的第一齿圈平面(55b)中的第一驱动齿圈(55a)，并且其中，所述第二驱动单元(5)具有第二驱动齿轮(56)，所述第二驱动齿轮带有位于横向于所述第二转动轴线(43)延伸的第二齿圈平面(56b)中的第二驱动齿圈(56a)，

- 其中，所述第二铰接体(3)的铰接球(8)具有从动齿部(33)，这两个驱动单元(4,5)的驱动齿圈(55a,56a)与所述从动齿部处于啮合接合中，以便实现引起所述工作-摆动运动(6)的力传递，

其特征在于，

所述铰接球(8)构造为包围球内部空间(25)的空心球，所述空心球具有凹入弯曲的内周缘面(23)，在所述内周缘面处，所述从动齿部(33)构造为内齿部，其中，这两个驱动齿轮(55,56)在所述球内部空间(25)中与所述从动齿部(33)处于啮合接合中，且其中，能够彼此独立单独地或同时于其分别的驱动-转动运动(47,48)地驱动所述两个驱动单元(4,5)，以引起所述第二铰接体(3)的所述工作-摆动运动(6)。

2.根据权利要求1所述的铰接设备，其特征在于，所述第一铰接体(2)具有与所述摆动中心(7)相交的纵轴线(13)，其中，所述第二铰接体(3)在所述工作-摆动运动(6)中关于所述第一铰接体(2)能够如此摆动，使得在所述主轴线(12)与所述纵轴线(13)之间包夹的角(96)在数值方面变化。

3.根据权利要求1或2所述的铰接设备，其特征在于，所述两个驱动单元(4,5)的转动轴线(42,43)彼此垂直地伸延，从而能够如此驱动所述第二铰接体(3)以进行所述工作-摆动运动(6)，使得其主轴线(12)在锥形工作区域(62)内能够围绕所述摆动中心(7)地摆动和定位，其中所述锥形工作区域(62)的锥尖(61)与所述摆动中心(7)重合。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的铰接设备，其特征在于，两个驱动齿轮(55,56)完全布置在所述球内部空间(25)中。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的铰接设备，其特征在于，所述两个驱动单元(4,5)中的每一个具有穿过相关联的驱动齿轮(55,56)的驱动轴(52)，所述驱动轴的纵轴线(54)与相关联的转动轴线(42,43)重合且所述驱动轴以扭矩传递的方式与所述驱动齿轮(55,56)联结，其中所述驱动齿轮(55,56)经由球铰接部(64)如此可摆动地支承在所述驱动轴(52)处，使得其包含所述驱动齿圈(55a,56a)的齿圈平面(55b,56b)关于所述转动轴线(42,43)占据不同的倾斜度并且因此能够跟随在所述工作-摆动运动(6)时在其倾斜度方面变化的从动齿部(33)。