[发明专利]多用途机器人臂的控制

权利要求书

1.一种多用途机器人臂(101)，所述多用途机器人臂包括连接机器人基座(105)和机器人工具凸缘(107)的多个机器人关节(103a-103f)，所述多用途机器人臂包括机器人控制器(102)，所述机器人控制器被构造成在机器人臂操作过程的一部分期间以标准操作模式以及以应用特定操作模式来控制所述多用途机器人臂(101)，

其中所述机器人控制器(102)被构造成在所述机器人臂操作过程期间根据多个预先确定的基本操作命令来控制所述多用途机器人臂(101)，所述基本操作命令至少部分地由一个或多个操作参数限定，

其中所述机器人控制器(102)被构造成在所述机器人臂操作过程的一部分期间根据所述基本操作命令的第一子集以所述标准操作模式来控制所述多用途机器人臂(101)，其中限定所述第一子集的所述基本操作命令的所述一个或多个操作参数中的至少一个操作参数由至少一个标准操作值限制，

其中所述机器人控制器(102)被构造成在所述机器人臂操作过程的一部分期间根据所述基本操作命令的第二子集以所述应用特定操作模式来控制所述多用途机器人臂(101)，其中所述第二子集的基本操作命令至少部分地被基本操作命令的所述第一子集所包括，并且其中限定所述第二子集的所述基本操作命令的所述一个或多个操作参数中的至少一个操作参数由至少一个应用操作值限制，

其中当根据由所述标准操作值限定的所述基本操作命令操作时所述多用途机器人臂的操作的允许窗口不同于当根据由所述应用操作值限定的所述基本操作命令操作时所述多用途机器人臂的操作的所述允许窗口，并且

其中所述应用操作值由所述多用途机器人臂(101)在所述应用特定操作模式下的所述操作的期望特性来限定。

2.根据权利要求1所述的多用途机器人臂(101)，其中所述期望特性由安装在所述机器人工具凸缘(107)上的机器人工具(430，531)确定。

3.根据权利要求1或2所述的多用途机器人臂(101)，其中所述期望特性是通过降低移动速度来至少部分地抑制振动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的多用途机器人臂(101)，其中所述期望特性是通过增加作用在所述机器人关节(103)上的扭矩的允许上限来允许增加的扭矩。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的多用途机器人臂(101)，其中所述多个预先确定的基本操作命令包括至少2个基本操作命令，优选地至少5个，并且最优选地至少10个基本操作命令。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的多用途机器人臂(101)，其中所述机器人控制器(102)被构造成在所述操作过程的第一部分期间以所述标准操作模式控制所述多用途机器人臂(101)，在机器人臂操作过程的后续部分期间以所述应用特定操作模式控制所述多用途机器人臂，并且在所述机器人臂操作过程的最终部分期间再次以所述标准操作模式控制所述多用途机器人臂。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的多用途机器人臂(101)，其中所述机器人控制器(102)被构造成仅在所述机器人工具(430，531)活动时以所述应用特定操作模式控制所述多用途机器人臂(101)。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的多用途机器人臂(101)，其中所述机器人控制器(102)被构造成当机器人工具(430，531)处于由程序代码限定的预先确定位置时激活所述机器人工具(430，531)。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的多用途机器人臂(101)，其中当所述机器人控制器(102)处于由所述程序代码限定的预先确定位置时，所述多用途机器人臂(101)处于所述应用特定操作模式。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的多用途机器人臂(101)，其中当所述机器人工具(430，531)移动到所述程序代码终止使用所述机器人工具(430，531)的位置时，所述机器人臂是不活动的。