[发明专利]调节稳定器平衡的方法及稳定器

权利要求书

1.一种调节稳定器平衡的方法，所述稳定器包括至少一个稳定轴和用于调整所述稳定轴姿态的电机，所述稳定轴用于在所述电机输出的力矩的驱动下稳定负载，其特征在于，所述方法包括：

在所述稳定器稳定所述负载的过程中，检测所述稳定轴是否受到所述负载的重力力矩的作用；

当所述稳定轴受到的所述重力力矩的作用满足预设条件时，则基于所述电机输出的力矩通过交互界面提示用户调节所述稳定器的平衡，所述交互界面包括所述稳定器的交互界面或者与所述稳定器通信连接的终端设备的交互界面。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定用户调节所述稳定器的平衡时，执行停止所述稳定器稳定所述负载的操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在基于所述电机输出的力矩通过交互界面提示用户调节所述稳定器的平衡之前，确定所述电机的转速小于预设转速。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述稳定轴受到的所述重力力矩的作用满足预设条件，包括：

所述稳定轴轴向相对于重力方向的倾角在指定范围内；和/或

所述负载的调节方向相对于参考轴向的夹角在指定范围内，所述参考轴向为所述稳定轴在重力作用下处于平衡状态时的轴向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述稳定器还包括惯性测量单元，用于测量所述负载的姿态，所述倾角基于所述负载的姿态以及所述稳定轴的转动角度确定。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，基于所述电机输出的力矩通过交互界面提示用户调节所述稳定器的平衡，包括：

检测指定时间内所述电机的输出力矩的统计量；

基于所述统计量通过交互界面提示用户调节所述稳定器的平衡。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述统计量为指定时间内所述电机的输出力矩的累加值的平均值。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，基于所述统计量通过交互界面提示用户调节所述稳定器的平衡，包括：

基于所述统计量确定所述稳定轴的平衡状态参数，所述平衡状态参数包括所述稳定轴当前轴向相对于参考轴向的偏离程度，所述参考轴向为所述稳定轴在重力作用下处于平衡状态时的轴向；

当所述偏离程度大于预设阈值，则通过交互界面提示用户调节所述稳定器的平衡。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述平衡状态参数还包括所述稳定轴当前轴向相对于所述参考轴向的偏离方向，通过交互界面提示用户调节所述稳定器的平衡，包括：

在所述交互界面显示所述偏离程度和/或所述偏离方向。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，确定所述稳定轴当前轴向相对于参考轴向的偏离程度的步骤包括：

根据所述平均值与预设力矩阈值确定所述偏离程度。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，确定所述稳定轴当前轴向相对于参考轴向的偏离方向的步骤包括：

根据所述负载的调节方向相对于所述参考轴向的夹角以及所述平均值确定所述偏离方向。

12.一种调节稳定器平衡的方法，所述稳定器包括至少一个稳定轴和用于调整所述稳定轴姿态的电机，所述稳定轴用于在所述电机输出的力矩的驱动下稳定负载，其特征在于，所述方法包括：

在所述稳定轴承载所述负载后，持续检测所述稳定轴是否受到所述负载的重力力矩的作用；

当所述稳定轴受到的所述重力力矩的作用满足预设条件时，基于所述电机输出的力矩确定所述稳定轴的平衡状态参数，所述平衡状态参数包括所述稳定轴当前轴向相对于参考轴向的偏离方向和/或偏离程度，以提示用户调整所述稳定器的平衡；其中，所述参考轴向为所述稳定轴在重力作用下处于平衡状态时的轴向。