[发明专利]成像显示方法、遥控终端、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种成像显示方法，其特征在于，应用于遥控终端，所述遥控终端用于与可移动平台通信连接，所述可移动平台安装有成像装置和点云采集装置；所述成像装置和所述点云采集装置的采集范围至少部分重叠；所述方法包括：

实时获取所述成像装置采集的二维图像以及所述点云采集装置采集的三维点云；

在所述遥控终端的交互界面上同时显示所述二维图像以及所述三维点云指示的三维图像，以指示所述点云采集装置扫描目标物体的扫描结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述扫描结果指示未扫描到目标物体或者扫描到的目标物体不完整时，根据用户对所述遥控终端的操作，控制所述点云采集装置对所述目标物体进行扫描。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述点云采集装置对所述目标物体进行扫描，包括：

调整所述可移动平台的位姿，以使得所述点云采集装置朝向所述目标物体进行扫描。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述成像装置和点云采集装置通过云台安装于所述可移动平台上；

所述控制所述点云采集装置对所述目标物体进行扫描，包括：

调整所述可移动平台和/或所述云台的位姿，以使得所述点云采集装置朝向所述目标物体进行扫描。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述用户对所述遥控终端的操作至少包括：用户对所述二维图像和/或所述三维图像的操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维图像以及所述三维图像在所述交互界面上并列显示或者叠加显示。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维图像和所述三维图像显示于不同的图层上，所述图层在所述交互界面上叠加展示。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交互界面上还显示有至少一个点云录制控件，所述点云录制控件用于指示所述成像装置以及所述点云采集装置的采集状态；

在所述实时获取所述成像装置采集的二维图像以及所述点云采集装置采集的三维点云之前，还包括：

响应于用户对所述交互界面上的点云录制控件的操作，控制所述成像装置开始采集二维图像以及控制所述点云采集装置开始扫描所述目标物体以采集三维点云。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述在所述遥控终端的交互界面上同时显示所述二维图像以及所述三维点云指示的三维图像之后，还包括：

响应于用户对所述点云录制控件的操作，控制所述成像装置以及所述点云采集装置暂停采集、继续采集或者结束采集。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述交互界面上还显示有设置控件；所述设置控件用于指示对所述点云采集装置的采集参数进行设置；

在所述控制所述成像装置开始采集二维图像以及控制所述点云采集装置开始扫描所述目标物体以采集三维点云之前，所述方法还包括：

响应于用户对所述设置控件的操作，于所述交互界面上显示设置页面，所述设置页面显示所述点云采集装置的采集参数的设置信息；以及，

响应于用户在所述设置页面上针对于所述设置信息的设置操作，获取所述点云采集装置设置后的采集参数；

所述控制所述点云采集装置开始扫描所述目标物体以采集三维点云，包括：

根据所述点云采集装置设置后的采集参数控制所述点云采集装置开始扫描所述目标物体以采集三维点云。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述采集参数包括以下至少一种：采样频率、扫描模式、回波数量、回波模式、是否带可见光像素、雨雾增强以及强去噪模式。