[发明专利]不确定环境中利用静态和动态碰撞规避的机器人路径规划方法

权利要求书

1.一种在机器上实现以进行机器人路径规划的方法，所述机器具有至少一个处理器、存储和能够连接到网络的通信平台，所述方法包括：

在第一时间实例处，获得机器人的环境中多个障碍物的深度信息；

基于所述多个障碍物的所述深度信息生成静态距离地图；

根据模型，基于所述静态距离地图计算用于所述机器人的路径；

在第二时间实例处，获得所述机器人的环境中一个或多个障碍物的深度信息；

基于所述一个或多个障碍物生成动态距离地图；

对于所述一个或多个障碍物中满足条件的每个障碍物：

基于所述障碍物的位置和所述静态距离地图计算所述障碍物的振动范围，以及

基于与所述振动范围相关联的标准将所述障碍物分类为动态障碍物和静态障碍物中的一种；以及

基于所述动态距离地图计算所述机器人的排斥速度，所述排斥速度对应于所述机器人偏离所述路径以规避所述动态障碍物中的每个动态障碍物的速度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述条件对应于障碍物在相对于所述机器人的安全裕度内，基于所述动态距离地图确定所述安全裕度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

响应于所述障碍物的所述振动范围大于阈值，所述障碍物被分类为动态障碍物，以及

响应于所述振动范围小于所述阈值，所述障碍物被分类为静态障碍物。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人是包括多个节段的机器人臂，并且其中相对于所述一个或多个障碍物中满足所述条件的每个障碍物来计算所述机器人的所述排斥速度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，基于计算所述机器人臂的每个节段的各个排斥速度来计算相对于特定障碍物的所述机器人的所述排斥速度，基于所述节段距所述特定障碍物的距离来计算所述各个排斥速度。

6.如权利要求5所述的方法，进一步包括：

获得所述机器人的所述排斥速度作为所述多个节段的所述各个排斥速度的和；

确定所述机器人的所述排斥速度是否满足速度条件；以及

响应于所述机器人的所述排斥速度满足所述速度条件，计算所述机器人的逃逸速度。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述速度条件对应于所述机器人的所述排斥速度为零。

8.一种具有其上记录了用于机器人路径规划的信息的非瞬态机器可读介质，其特征在于，所述信息当由机器读取时，使得所述机器执行以下步骤：

在第一时间实例处，获得机器人的环境中多个障碍物的深度信息；

基于所述多个障碍物的所述深度信息生成静态距离地图；

根据模型，基于所述静态距离地图计算用于所述机器人的路径；

在第二时间实例处，获得所述机器人的环境中一个或多个障碍物的深度信息；

基于所述一个或多个障碍物生成动态距离地图；

对于所述一个或多个障碍物中满足条件的每个障碍物：

基于所述障碍物的位置和所述静态距离地图计算所述障碍物的振动范围，以及

基于与所述振动范围相关联的标准将所述障碍物分类为动态障碍物和静态障碍物中的一种；以及

基于所述动态距离地图计算所述机器人的排斥速度，所述排斥速度对应于所述机器人偏离所述路径以规避所述动态障碍物中的每个动态障碍物的速度。

9.如权利要求8所述的介质，其特征在于，所述条件对应于障碍物在相对于所述机器人的安全裕度内，基于所述动态距离地图确定所述安全裕度。

10.如权利要求8所述的介质，其特征在于，

响应于所述障碍物的所述振动范围大于阈值，所述障碍物被分类为动态障碍物，以及

响应于所述振动范围小于所述阈值，所述障碍物被分类为静态障碍物。